迅为iTOP-i.MX6ULL开发板-移植OpenCv3.4.1

本章节将介绍 OpenCV 的移植方法，及结合 Qt 例程去进一步学习 OpenCV 识别图像。本章节使用的资料已经放到了开发板网盘资料中，路径为：“11_Linux 系统开发进阶\86_章节_移植 OpenCv3.4.1 使用资料”。

3 g7 o- E  _! p1 P
我们需要准备的资料：
1 v& N' w$ p( z3 R/ W: D1 @1.开发板使用的是 i.MX6ULL 终结者，开发板里面是 Yocto 文件系统。
( a7 X7 V# c" U4 l/ n0 s9 X2.使用 Ubuntu16.04& X0 P" Y; V! v3 [
3.提供 opencv 源码“opencv-3.4.1.zip”: f  Y3 r& P1 s) n7 w) B2 V, [
4.QT 测试例程/ i* q# x( a! R6 A3 E
86.1  安装交叉编译工具& a1 @8 O% W. ~/ p1 ]
移植的 QT 系统需要的交叉编译器就是我们编译 qt 的编译器，因为我们是 Yocto 系统，所以我们用编译 Yocto 的编译器来编译 OpenCV。交叉编译器为：gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_ARM-linux-gnueabihf。设置交叉编译器请参考 i.MX6ULL 终结者-开发板使用手册 4.3 章节 搭建交叉编译环境。
7 U' m: J: ?  v0 b2 V: k$ ]( C6 G86.2 建 搭建 OpenCV  的编译环境
# F! g7 _' {3 W% c, u* v8 `/ W. p1.在 Ubuntu 新建一个 opencv 文件夹。将迅为提供的 opencv-3.4.1 源码压缩包复制到 opencv 这个目录，解压。然后再 opencv 目录下新建 install，build 文件夹。build 文件夹是构建目录 ，install 文件夹是安装目录。如图 86.2.1 所示：

2.安装 cmake 和 cmake-gui 工具
) C' k' C2 n( @4 d2 zsudo apt-get install cmake cmake-qt-gui cmake-curses-gui

安装完成提示安装成功，作者是已经安装过了，如图 86.2.3 所示：

3． 进入 build 目录下，执行指令 cmake-gui，开始配置 OpenCV 的环境执行完成后会出现图形化工具cmake-gui。指定我们源码的所在路径和构建目录。勾选 Advanced，再点击 Configure 或者 Generate。

图 86.2.4

4.选择 Unix Makefiles，然后选择 Specify options for cross-compiling，再点击 Next。

5.填写交叉编译器的路径，注意红色部分请填写自己的交叉编译器路径。1 T5 d, q( s- K/ m0 k% g1 F
Operation System：topeet. n: c9 r- h% n$ Z/ H* w( C
Compilers C：3 f0 P: ]* j; O
/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc
* p4 y& c' X% G7 R, XCompilers C++：
- q0 q& Q8 i) Y) [5 \" ~# H4 a/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++6 m2 S) n4 N. e
Targer Root：/usr/local/arm/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/arm-linux-gnueabihf/bin
4 A" Y6 l' U3 Q指定交叉编译工具的具体路径，按个人路径指定，其他按图所示填写，如图 86.2.7 所示。

6. 我们还需要配置一些信息，点击如下图 CMAKE 处，在 CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS 处添加上-lpthread -lrt -ldl。添加这些是指定依赖库的链接参数。

7.再在 CMAKE_INSTALL_PREFIX 处指定安装目录，我们在上面已经新建了 install 安装目录。我们直接指定到该目录即可。如果不指定，它会默认安装到 Ubuntu 系统目录/usr/local 下。这样会直接替换我们/usr/local 下的库。

8.至此我们配置完，现在我们需要生成 Makefile 等文件，我们先点击 Configure，再点击 Generat 就可以生成了。点击了 Generate 后看到信息像如图 86.2.10 一样，表明生成成功。若出现报错，请根据对话框里的内容指定的文件去自行去检查错误！一般都是交叉编译器路径不对造成的。配置完成生成文件后，我们点击左上角关闭这个图形化配置界面即可。

86.3 译 编译 OpenCV  源码0 R1 ]0 h3 C% g2 S8 w* [; X- i
1.在第 2 节配置完成后，首先在源码目录opencv-3.4.1/3rdparty/protobuf/src/google/protobuf/stubs/common.cc 这个文件下添加#define HAVE_PTHREAD 宏定义才可以编译的过。具体原因是 HAVE_PTHREAD 宏定义了 pthread 库。在如图 86.3.1位置添加即可。

2.修改完成后，返回于是 build 目录下，可以看到 bulid 目录下已经准备了构建文件。

3.我们直接输入 make -j 16 构建即可。

4.编译完成如图 86.3.4，如果有出错，先删除 build 目录下的所有文件，按第 2 节重新再来一次！

5.输入 make install 安装到指定目录
& @3 A* D; b# [make install

安装成功如图

6.进入 install 目录下有如下几个目录表明成功。到此完成编译！

86.4  打包文件系统/ X+ H) ?0 f9 J+ r  k: m
1.将提供的QT文件下载完成后，放到 install 文件夹下。进入/QT/demo目录下。我们打开 opencv_pic.pro工程来看。
' i2 @  H! b0 z( B& `( gUbuntu# vi opencv_pic.pro& J7 {. ]0 {2 q
注意 INCLUDEPATH 需要修改为自己 OpenCV 安装文件夹下的 include 路径！我们修改好后，将开始编译这个 Qt 工程

2.搭建完成后。在 Ubuntu 终端执行下面的指令来使能 Qt 交叉编译的环境变量。Ubuntu# source /opt/fsl-imx-x11/4.1.15-2.1.0/environment-setup-cortexa7hf-neon-poky-linux-gnueabi
( t: ^/ A; i* H在 opencv_pic.pro 同目录下，执行 qmake 生成 Makefile，用于编译 Qt 工程，如图所示：

3.再执行 make 编译 Qt 工程，编译完成如图

4.编译完成后在当前目录生成可执行文件 opencv_pic，如图 所示。

5.我们需要把 opencv_pic 和 1.bmp 图片拷贝到开发板的/home/root/目录下。

然后把 home/topeet/opencv/install/lib 目录下也就是 opencv 的安装目录下的 lib 下的库文件拷贝到开发板 Yocto 系统的 lib/目录下，如图 86.4.6 所示。

6.然后我们使用命令 tar -vcjf ./rootfs.tar.bz2 .将文件系统打包

86.5  烧写文件系统. l% E$ {4 }; k3 ~8 w. m& y5 [/ U
1.烧写前，我们先来修改 mfgtools 烧写工具的一些配置。- u5 K' R* C. R' _5 [# x3 _6 f
如果您的板子是 EMMC 的，修改 cfg.init 如图 所示：

如果您的板子是 NAND 的，修改 cfg.init 如图所示：

2.将 rootfs.tar.bz2 通过 ssh 软件放入 mfgtools 烧写目录 mfgtools_for_6ULL\Profiles\Linux\OSFirmware\files\linux 下面，uboot 和 kernel 使用 i.MX6ULL 终结者光盘资料里开发板系统镜像下面的镜像，如图 所示路径的文件

3.拨码开关 2 键拨为 1，其他键为 0，设置成 USB 串行启动，然后点击下图按钮进行烧写。

烧写完成进度条会变成绿色，如图所示：

86.6  测试开发板
# g3 S4 F1 L4 ~1 o如果您的板子是 EMMC 的，拨码开关拨成如图 86.6.1 所指箭头

如果您的板子是 NAND 的，拨码开关拨成如图 所指箭头

然后启动进入 uboot 模式，设置选择屏幕5 y+ a. U1 ~& q6 C4 {
5 寸屏幕：setenv lcdtype 5.09 N* t% i8 _$ L6 D" `4 [/ a* e
9.7 寸屏幕：setenv lcdtype 9.7* ?+ y% J0 z. V" K  y  b
10.1 寸屏幕：setenv lcdtype 10.1
# ~. O+ V# w# p, h- t% |; \  B塑胶壳 7 寸屏幕：setenv lcdtype 7.0
, `) z+ p/ H+ Z金属框 7 寸屏幕：setenv lcdtype 1024x600
3 x6 S4 e' G- d  N" VHDMI 显示器：Setenv lcdtype hdmi
3 I; w" w5 n& O- K4 H, Z7 u保存配置的命令：saveenv8 l; ^2 K6 l' q5 v
最后在输入重启命令：reset
8 b2 @# A* s0 C  P5 j4 B- z, ?重启完毕，我们可以看到板子启动，串口控制台输入以下命令运行程序

最终在屏幕上显示图像