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本帖最后由 ad_gao 于 2019-11-22 10:35 编辑 # e' s7 a5 d8 ?% s# b! ~/ ^; U" _
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简易旋转倒立摆系统是非线性、多变量、强耦合和绝对不稳定的系统。 它深刻的揭示了自然界是一种基本规律，即一个自然不稳定的被控对象, 运用控制手段可使之具有良好的稳定性。在多种控制理论与方法的研究和 应用中，特别是在工程实践中，也存在一种可行性的试验问题，将其理论 和方法得到有效的经验，倒立摆为此提供了一个从控制理论通往实践的桥 梁。 本题设计一一个基于 单片机控制的旋转倒立摆系统，其机械部分包括旋 转臂、摆杆、步进电机、欧姆龙E6B2-CWZ6C增量式光电旋转编码器，硬件 部分由STC89C52单片机、电源模块和驱动电路等部分组成，并且与软件程 序构成一个完整的控制系统。并且以STC89C52作为控制器的核心，采用 57BYG250 -80型步进电机作为控制旋转臂的动力，由于利用单片机来控制 电机，利用ZD- 6560-V4驱动电路，以E6B2-CWZ6C编码器来作为角度检测 模块，将数字信号转送到单片机中从而可以显示摆杆角度变化。单片机根 据控制规律经计算，然后控制电机来改变工作。并通过PID控制算法进行 控制达到所要的旋转及控制目标。
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发表于 2019-11-22 10:33
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