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本帖最后由 罗罗诺亚 于 2023-3-31 11:38 编辑
1 @# P0 J" L" q3 B/ q5 T3 ~9 G" u o3 J0 |- x3 {
今天小编将通过飞凌嵌入式FET6254-C核心板来详细介绍AM6254处理器M核程序的启动配置、程序编写和实时仿真等使用方法。/ M! Z; m9 W2 ]% d
01M核程序启动
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（1）AM6254的A核和M核从设计上是相互独立的，理论上A核的运行状态对M核的运行没有任何影响，其稳定性大大提高。但目前官方放出的资料中大部分还必须由A核加载M核程序，后续此部分官方还会不断升级。0 o* e2 T2 \. V1 j: q
9 p# a- |) y [& M; D& ~# `- j: H+ Q（2）A核有两种方式启动M核程序。一是当A核内核启动过程中，加载/lib/firmware/am62-mcu-m4f0_0-fw；二是当A核文件系统运行后，用户可根据remoteproc框架命令执行/lib/firmware/m4fss_firmware/*.out文件。
2 G1 j8 g7 Z9 k0 u2 }& ^9 B5 o- }1 Y! k. y+ a: k. ]
（3）am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件均为CCS编译M核程序生成的可执行文件，am62-mcu-m4f0_0-fw为二进制执行文件，内容较小，*.out文件包含地址信息，内容略大。 b: y/ I6 ?/ J3 I' a5 J
8 a3 M. b) R: f( B3 f
（4）A核可根据cat state命令检测到M核程序是否在running状态，从而控制M核程序的启停。推荐使用am62-mcu-m4f0_0-fw方式，程序自动加载，配置简单。
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+ U+ y0 | \% x$ o02搭建开发环境和程序编译
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3 g U# A" _, n" W+ c* E3 ?0 Q; u
, D) [+ D* J: \6 S) KCCS(Code Composer Studio)是TI专为微控制器和处理器开发的集成开发环境(IDE)，它包含一整套用于开发和调试嵌入式应用的工具。如C/C++编译器、源代码编辑器、项目构建环境、调试器、性能分析器以及很多其他功能。类似于Keil或IAR，用户使用CCS可对程序进行编译和仿真。: T; X( ^- p) V# n7 w4 D- q2 ]
# z3 k( D8 }# Q: X4 ^$ y
^% w% `- u& L2 K4 h2 U: xSysConfig是一个统一的软件配置工具，该工具采用图形化配置界面，可用于配置时钟、外设、管脚和其他组件。简化了外设配置流程，并能发现复杂产品的外设资源冲突，降低了开发难度，提高了软件开发速度。功能与ST公司的STM32CubeMX类似。9 ?3 |" H/ Y* Z. Z+ |! Q
( g$ T7 t0 n4 _. T
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AM6254的M核开发主要采用CCS+SysConfig完成程序的配置、编译和仿真等功能，SysConfig一般嵌入CCS软件中。
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8 ~0 }$ P q- D' d% V. O$ r9 Y, H/ U; G7 u9 M1 W G$ C
. m, ], t* Z. y, Q% p
01CCS- P; ]- B5 `* \$ Y- d$ M9 ]' I. g
* A4 O* S t) b0 X# X3 ]（1）将M核SDK包tools文件下CCS和SysConfig拷贝至其他路径，路径不包含中文字符，否则安装报错。双击CCS安装程序进行安装。
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. C/ F, J E6 \; [ R* O) @* O- i4 K% O% O: g1 j5 W
0 w4 N: v1 v0 C" c2 \# T6 k9 H7 e（2）选择安装目录，推荐选择各盘根目录，如C:\ti\ccs1210。. E+ o% J" R; a
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4 B: U; @) a0 _' H h( f( _$ o% O$ U8 o4 s, z8 M% y. z) v4 J; G: f
- K0 P3 Y& S6 ^# q
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5 m1 l9 U# O4 R) T T& Q" S- ~, y
. p& b9 l4 w- |* v% P9 ]. v; u3 [7 z$ Q+ r
（3）点击next，出现以下警告时，点击确定。
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! ^+ P0 ^5 t) o8 f/ W4 F$ K/ z7 l: V; d w1 D4 x( f
2 N2 H2 z' v6 s- h& H, n
" {0 ~4 t/ f- F' m' j E; @
m0 S n& Z& d! ]
) O; L4 M, J0 u* e3 r（4）安装类型推荐选择“Custom Installation”。
# E, }, d3 K0 Q5 h0 [' V7 g( H% o) P7 f5 ?- R; ]
$ ~8 m7 o& \: x p8 Z8 r, k q. V& |5 t6 s
/ w. A, B! @1 P+ N+ ^' C
8 i! J; h4 c4 J# G& a N% q. a1 s s- B2 V6 U2 o
! S; d6 E ~1 S# R) A（5）处理器型号选择"Sitara AM3x, AM4x, AM5x and AM6x MPUs"选项。1 D5 v [1 [0 Z% v9 G6 ]# C5 H- n
) l+ g" \& D7 e2 V- A+ t6 {
% t5 U% L4 P' M2 R6 ~( [
0 B; f: O4 Z5 v2 z' A) A$ R5 p% E5 T! [$ b5 u& G9 H1 o
![]() 8 } O: C+ E& m& J+ _+ ]
# {6 B" x: j( L: x& x+ X; Z$ U（6）仿真器如下选择SEGGER J-Link。
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! t! e. e9 d- o$ |; b& z7 R0 @0 S' R: Z( s( w9 Z; j
4 e. F' D, Z5 n5 r+ R2 q) P
. Z9 H2 L) f) \% D6 @. R. O
- @; v1 e1 x* j* `- ~8 M, A& x' _; ]5 f, q
9 x( T; g" i7 ~. ]
（7）一路点击next，完成安装。% k, U2 s2 m: k5 c' a2 z
1 u4 R% X+ J: H! q+ L& K! _9 N) X, q2 | K5 Y- M8 x
（8）在桌面点击CCS图标，选择工作区目录，后续从SDK加载的工程将保存在此工作区。如果有360杀毒软件，请选择允许软件所有操作或退出360杀毒。
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* t, d4 {) b& y* p! A* Y
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; _& T/ k% _# Q' O$ ]5 A
（1）在上一步目录下双击SysConfig setup.exe安装程序进行安装。( F) D3 Y0 D# l
2 c& n( @3 ~( F! d9 m# [2 q
（2）一路点击next，完成安装。* _4 s5 T$ K0 K7 w
) G: O! m' s3 y
" P! S, k# `8 Z* E- B03开发环境确认8 p$ n/ M* D. n2 c3 r* n/ ^) Y9 R
4 N+ \( g& n, y0 _, Q- A( y+ D* {3 T- S: _4 `
/ R0 b: G. e6 ~5 I, y# Q
（1）打开CCS软件，在菜单栏选择 "Window > Preferences"。
0 }4 `) }4 L8 a
4 I$ w, Q$ y# C, i
, Q" W m R/ m' N8 t/ V9 ]# }( b/ t9 v8 Q* M0 n5 w
6 S' O: O8 Z+ D t3 u
D8 g5 N3 h" @3 O4 b3 `+ J& O3 Q+ x( Z! }% b( x2 W) R
3 ~! }6 x5 |' c
（2）在弹出窗口中选择 "Code Composer Studio > Products"，检查SysConfig 1.13.0是否正确安装。
8 C/ |$ S9 d, K# R; A7 y+ B# S: X7 H
2 D6 ~! {# c- t0 d/ k7 M
, n/ z" g. e6 C
i" s- j4 }4 U* F$ A( f+ a, I6 O" {- T% s, D7 A5 p9 w3 B
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! Y& M- Y) c0 f, d$ {3 n# [! X
' s( _) |9 O4 \5 @( h5 J$ `
$ w7 B' L' B9 `5 O, T- T7 `9 E2 s' @" @5 H# Q8 ]( i) [
（3）选择"Code Composer Studio > Build > Compilers"，检查TI CLANG 2.1.2.LTS是否安装。: p" ^' v6 V7 Z2 `
4 [+ t( t B. g9 M4 a' Y+ W# X, O! S
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. c& {: s7 c8 ]2 w5 k9 D' L: x. L, y+ H9 `/ U+ |- O! I2 j' N+ _
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04仿真配置1 B3 p7 M# z4 X9 B4 T6 C
C. b7 p& Q: h5 {$ O
2 X- X" H2 z7 F1 R* c, x' T* D
* F: e; z: B/ q1 s" T8 r `（1）菜单栏选择"View > Target Configuration"。
! R- S5 P( p6 l# g ]0 ?& s9 e/ B, L$ J! A% T+ v# ^
# E2 S" w5 [( i6 A, |; h
6 y, k2 V. c- b& K3 u8 r2 \
0 n8 \2 B: k* X, E1 S c- G2 d: E* K
（2）在User Defined文件夹右击，选择“New Target Configuration”，新建AM6254处理器的仿真配置。/ \. X* s: ?) S& i- p4 T, [ U. ?
9 r3 J1 g4 m0 Y
* l4 U* {. d* p9 b
, I( T$ ?9 h- d; ~' q
`* k* {9 `; j2 ]6 ~* P1 ^3 H' _, s j8 B1 z
3 L/ }. x% C" {
（3）在新窗口输入仿真名称，如AM6254_XDS110.ccxml。( s3 A7 ^8 {: |3 ?; `6 k) C- S# s
/ _1 {. ]- c# ^, \! @% [% z4 P, m# z/ k/ W; n( c
, [5 N, X9 ]: c" J7 o5 b( Z
1 ?9 d3 K# ^' [- E9 b
' f( ~6 B D' c# ]7 u（4）Connetction仿真器选择XDS110 USB Debug Probe。. n/ r6 K, ^# w2 I
4 A3 J% E8 N: u* p; ]2 O6 `1 v" v k' j; p0 _7 D6 r* e4 I' s2 \
3 ]5 v% q; M8 w0 \* f* k
2 y+ E$ S( ]% \6 f+ T: u9 z& r
$ Y% b( _. E$ O5 L0 o$ P3 k1 J( A
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0 y7 x2 K8 D7 ^7 Z（5）Board or Device栏输入AM6254，选择"AM6254_SK_EVM"。点击"Save"保存配置。
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, M. x4 U/ X+ ~1 K4 `) _- r, U2 h2 n$ V3 |5 I
6 H; N+ N& d% K: q* M
- z8 b0 f' c3 q: Y8 ]. d5 B7 o
) n5 ~* C6 Y1 p( u0 ], f) e) Q/ K* P2 b& e& T t
05加载、编译程序
- a5 H/ _7 d" ~+ ?1 Z& m/ X8 r0 F2 Q. [4 V4 G) }
8 j: f5 H$ F! n# G8 ?/ `8 Z0 _（1）菜单栏选择 "View > Project Explorer"，在菜单栏右击选择"Project>Import CCS Projects"。
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* m8 n0 E; ]" @) x: j; l) {, Y! A! `
( m$ _; Z& a! c/ l) _6 g3 f; C
- g! Q" {, A+ y8 k& ]2 u; M& ?
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e, k1 q" P/ ~ N
4 Q4 [! \' X3 D" [1 [' }（2）在弹出的窗口中，选择CCS Project。点击"Browse"按钮，从飞凌M核SDK包中选择相应的CCS工程，如从\examples\drivers\gpio\gpio_led_blink目录下加载m4fss0-0_freertos例程。点击“Finish”按钮。
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. o5 U9 P4 m3 m/ k% P3 X' w1 ~（3）在左侧工程文件夹双击选择 "example.syscfg"，即可看到内核和外设的相应图形化配置了，CCS会根据SysConfig配置生成初始化代码，放入Generated Sourece文件夹内。SysConfig的功能很强大，用户可以自行体会。 G1 v' _9 e- x, C8 u
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7 A& d. M1 O& @2 o6 I& E
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1 R0 S4 k i8 \
- d* a8 \4 ^. x4 J }（4）在左侧工程文件夹右击选择 "Build Project"，即可看到程序编译过程，最后显示“Build Finished ”表明编译完成。8 n& b9 _. M3 U7 e
7 @$ u. @1 H+ x4 O. g5 A
9 O- y$ V7 k# B# z) {4 p0 m5 U" S5 G; B' L( f4 \" M
2 t( l) p" B, q K3 a. a
! }* C+ [5 k, }* B% N+ h
4 y! }3 e0 c) O& x: V9 a' ?/ `6 }7 c
0 h/ Q5 n5 F: G7 S% X- I& `- m03下载程序
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4 P& ` C1 ?+ ~4 c/ q
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. z3 w* M! \5 e0 H& i; G _/ H& {6 U6 d* w% W
01目标文件
" T4 |0 D) z1 c; J0 x. T' f) X$ B* v3 f% f* |5 S' Q
* O- v# z& z5 }; m
' Q2 [1 L2 x$ N7 ]" K2 N- ~8 Z2 q
在左侧工程目录下Debug文件夹右击选择"Show In > System Explorer"，可在Debug目录下看到编译生成的am62-mcu-m4f0_0-fw和*.out文件。: \+ E8 \) R; w3 W' ~, Q& m
" o( s* k" O; j4 Q9 l
6 z5 E, X1 c' a3 x* s6 d8 N9 a+ y5 }& V, a( i
. t; \# {7 r) A5 K* D. Y
8 R$ E) }1 v8 Y! E) V5 @7 e
02下载文件1 `. [/ U0 d( v5 p- A, A( S5 `
! m5 B. ?0 `7 r$ U9 W使用串口Xmodem，网络FTP，SCP，U盘，TF卡等多种方式，将am62-mcu-m4f0_0-fw放至/lib/firmware目录下，还可将*.out放至/lib/firmware/m4fss_firmware目录下。A核启动过程中加载am62-mcu-m4f0_0-fw运行。如果没有am62-mcu-m4f0_0-fw文件，也可在A核启动完成后，使用remoteproc框架手动加载*.out文件启动M核程序。
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2 y0 W( R9 D/ }; J( K" Y) i) r4 g1 c4 G9 i- g8 L* Y
* a2 f+ \" [- m$ U0 u" o4 u. u/ r' _* _6 Z
2 L( o5 Z6 L0 M2 `" ]
$ j( m6 s5 ?! j+ {6 E03am62-mcu-m4f0_0-fw0 h# y- \9 E4 l
- u& i3 n( ]" Q7 d2 q3 R7 \! L. \以gpio_led_blink为例，将am62-mcu-m4f0_0-fw放至开发板，重启开发板，上电自动运行M核程序，四个绿色流水灯轮流亮灭。$ ^6 ?: ]2 w# S" m. c$ \7 s
( Q9 k1 O4 N: x7 g6 y! ?
' B9 |6 n/ V( w# b- ]/ _, s7 {8 Y# y04remoteproc框架
1 w# P( S* j* g* I2 ?8 _/ |+ l& X- a7 }' F; s9 m2 \
以gpio_led_blink为例，将am62-mcu-m4f0_0-fw从开发板删除，重启开发板，M核程序不会执行，依次输入以下命令，可加载M核程序，四个绿色流水灯轮流亮灭。6 S* [) v+ x6 W/ v' |: F6 R8 Q
, |8 {5 a2 }, y- E1 ?
/ O' ^) E" D2 Q& i" q
0 n6 [" f, y0 |7 `# L- U6 l; W
2 Q7 ]; L4 b: [: [. M# |' s' C& U: Y* C' P0 {" j
- <font color="#000000">
9 r4 Q# G. V, M6 Z- q5 k - cd /sys/class/remoteproc/remoteproc0 //1 切换到M核控制目录
" b& e! Y0 z% z7 k - echo m4fss_firmware/gpio_led_blink_AM6254-sk_m4fss0-0_freertos_ti-ARM clang.out > firmware//2选择程序 ! V/ I& {# v- y6 Y. `
- echo start > state //3 选择执行
8 [2 l1 `9 ]" p% n - cat state //4 查看M核程序运行状态/ D, f- G- @, s. ~4 K) x
- echo stop > state //5 停止M核程序9 V: }% E% b9 P8 \6 s7 o# P3 V
- </font>
/ d/ s2 v( c5 x; g' \7 Q' I; b W3 m. l2 D, E5 e, o( D6 s$ a7 i8 c* Y% [
3 a) x+ }+ l5 x# ~8 n6 y" l, P5 m6 ~! I; A8 P' t# _
04M核程序仿真
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% S, J+ J# O% B+ I( V' K6 z' ]' p5 Y
3 w: d: v& \" S& Q3 T
飞凌嵌入式FET6254-C核心板支持JTAG对M核的硬件仿真功能，用户可在CCS中通过JTAG设置断点，实时查看和修改各变量，全速运行或单步运行程序等功能，提高程序排查错误时的效率，另外AM6254还支持串口输出调试。
% R. d1 w# L- k3 g8 S
$ l" L2 }+ R, X$ }: z2 h01JTAG仿真
' e/ v+ u$ x- m8 ]( L/ S. y" z$ G; ?) p1 N" B0 w) K: `6 w9 N
（1）购买TI XDS-110仿真器，要求固件能支持AM6254系列。9 T+ n. |* `5 o+ _
# R* t& O7 |& }) \（2）通过USB连接电脑和XDS-110。电脑会自动安装XDS-110驱动，在设备管理机器>端口下可以看到两个XDS-110串口。
. }" e/ `# ]/ I; o1 r; d3 i1 l9 T/ B) Z9 [/ ^8 [6 q' c" P
c" N: w S# \4 U# v" u
& m' d) a# _# E5 ?/ Q（3）用户可通过XDS-110和20pin转接板将电脑和开发板连接，注意XDS-110 1脚要和开发板的Jtag 1脚对应。
- l; t1 T! p, x; s- X: R8 l( T! ]
) _* F0 x" v# p/ X0 [0 Y3 B2 Q- P( }
5 Q/ E D' y) v P2 `8 ]7 y
% m, }4 P: C9 y `: ~; p![]()
" z& e; g" c' g. t% `( G% }% x
02串口输出! q; ?' l/ D3 ]' R
" x5 K; L* G9 |. [* {2 O, D. A9 ~1 P6 ~' b0 j
9 B+ o" k9 L0 J4 p4 C" p
（1）通过USB转TTL，可将电脑和开发板M核端子连接（绿色P36），用户可在串口上看到M核程序的输出信息。注意电脑TXD与开发板RXD相连，电脑RXD与开发板TXD相连。在设备管理器可以看到串口号。
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' s! e1 x# H. m+ ?
2 e: q" H m* W9 E- N! k) B
" I W9 M0 a2 F1 U, i2 m& M% j4 H- B! b
![]() ! |; F, }7 C: v: r
# a8 e; R1 p( q# P! f/ {
) Y' \1 H. Q8 X9 r* K（2）在CCS中菜单栏，打开"View > Terminal"。9 ]" i5 A+ h* h" m) `2 a2 z+ F
; Y% Z, U. f, k) h
2 x, x. ~4 x' u% U: H; v( H
# {& y& f* {$ q8 \6 Y
$ F: f3 u/ n% h1 y8 J( t3 b7 o（3）在新窗口点击蓝色电脑图标，新建一个串口终端。& {5 H0 U; ~5 l/ G5 {+ Y
' `6 i {5 f3 U! \2 j7 A
' o# J5 [- X9 b2 c7 ?
. j; ^# O; @ }7 r7 L+ ?' k( w
( _! e r$ P' l% k8 l4 ^( X& Z* ^5 \( L3 S% ~! Q) e
2 }" \& I4 u' x) ~7 v. ?7 `& O
: b1 D/ p0 ^' } v8 y
（4）在串口配置界面，选择串口号，波特率为115200，数据位8位，无流控，停止位1位。这样在CCS界面就可以看到串口输出信息了。用户也可在其他串口调试软件如上设置，效果一样。$ h' Q2 V2 E: m5 C- A) x+ l
7 K6 i2 w* q8 {# g! K* J- Q
& F' R; S* \2 Q, W, [
- v/ V/ Z4 p+ l4 e9 O1 a$ ~) c! _9 X+ G
* o" W( U( j9 V9 N' T0 g; N; Z! a- W6 n7 D
03硬件仿真6 n2 w* \+ f2 i" M' K
8 K; e7 T7 s1 T
4 n) i6 y! p+ W1 j
（1）在Target Configuration栏AM6254_XDS110.ccxml处右击选择”Create Target Configuration”，CCS通过JTAG连接AM6254。& \7 O9 {0 [. r1 ~6 v
' F& o% m: m4 V6 f; ~& H
2 D/ g8 r" P( g6 S: e
9 k8 n8 B8 U' G! K# B4 o0 Q% q+ Y2 d, U. ]. G# q
* A; n: \) h! H$ `3 {, L$ q4 B: w! V8 a$ G- z5 f* s9 n
（2）如果Jtag连接正常，可以在Debug栏看到AM6254的所有核的信息，在M4F_1核右击选择”Connect Target”。 9 c/ W: V$ B9 J- j! P4 |
$ k, K" C0 P+ P2 t" n+ ?% ?& r9 W7 `
d( f# j0 `3 y( u2 B2 F; x7 q1 i! h; Q, P2 U. f
# T) j! z1 i" L( x/ \, @) ^
& E! _, v( @4 C3 H2 d（3）菜单栏下拉选项中选择”CPU Reset”。5 F& d, ?# e* p; @. w" x7 L
+ x# U/ a) O _9 c- W9 `& P, L
+ T! x/ r6 S3 H7 M7 l: z' x
（4）加载程序，在菜单栏选择”Run>Load>Load Program”。
' C6 H! W$ L' w; B
8 K& J" i; }% {
6 p b" {+ R+ O) T
2 R: F* l8 M/ b; | Y- H0 Q& N6 V& @5 X- v3 K2 r
（5）点击”Browse project”按钮选择要仿真的*.out文件。
" P; @$ n4 a& D5 |0 E
' A: N2 L$ C0 g: J! ]) \; T8 t0 j
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1 r- r) Y+ V! m4 F6 e
![]() 2 [" V. C8 r% r- `9 S: v
8 s, D- U& F; k5 _7 u
0 Y7 a1 n1 \8 k9 `- Q4 }+ B. ]1 a' h. W' C4 f# ]
* D/ m) M, \' G3 a/ L& n（6）在Debug栏，可以看到M4F_1核已经跳转到main函数入口。
, [# e) {, @: h3 H' ~( V, h$ M, o6 f
" `- P: P: p! G' e y% m$ E, e! I3 i, v
4 J% Q0 h9 }: s7 B; b+ @
6 t* K: e1 r8 H- r
4 W; ~4 O8 P, {3 E( b& I0 O; X8 E4 I/ ]7 e4 k$ g5 N
+ |. A9 [ s. i/ J' j（7）用户可以在代码双击鼠标左键可以设置和取消断点，按F5或F6单步执行，按F8全速执行。更多功能和快捷键可以菜单栏Run下查看。9 P. j/ R7 m% |5 @$ B! ?
1 h5 G) S9 {+ V n4 B5 P
2 x6 h" ?; M. t
# m& e2 E" h* s* ^/ M& X' U V c
3 u1 t! k. g4 P
% M0 Y. h8 t* i: k" ?
) v: Y! [0 @3 f( o# A
" L7 E, K! n# W# X! J2 [" L（8）在CCS串口栏或其他串口调试工具上可以看到M核的输出信息。
3 F' ^- E: K( T; `2 }# q* B+ ]' r$ p2 K: ]$ x6 i
& e' W% b0 j2 `+ m
5 ?) U7 j- b3 T- l- N
( F8 R0 B$ _3 w5 y2 O# }2 p![]() & ]( B1 }4 h6 m% `: L
9 F5 A: @# T/ T- H& e! y6 ]" E) T; c/ w6 k J
04程序实测
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3 y, t( B& b' i# i" ^, r4 D
7 i9 z4 G! d2 h* y9 o9 C- m, Z/ J$ Y我们以gpio_led_blink为例，来演示硬件仿真功能。& `* `/ q7 e; |- _, a7 }* h% v
2 V5 @: C+ O! E) m" ]% l5 x! C（1）将am62-mcu-m4f0_0-fw放至开发板，这一步必须有，否则无法仿真。* D* u8 ?3 {0 H2 d% `) C
0 D1 l4 @, C6 \; H6 r, }$ o* F0 f（2）重新启动开发板，按照步骤3 硬件仿真环节操作，进入main函数。
8 h4 I0 H* \6 R5 a) t- O" u- S0 R* F$ f- T3 V9 {
（3）通过按键F6单步执行程序，可以看到四个绿色流水灯的亮灭，还可以从M核串口看到程序输出信息。: e% p% A+ B9 g% \- p3 N
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发表于 2023-3-31 11:32
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