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3 S6 a1 H+ \, n: b
! ?3 c2 s8 B( ~& Z! |. d- J
. v: G' l8 j$ `: i, q t1 D4 e3 D
6 A0 g) t( }; E: w
) x% D s1 P) c
% t+ n& b* k- L8 b9 V
8 b0 x: n1 n$ f' V0 R
6 J/ o+ F' A+ W, h1 J% u' x. e
L{1} =link([-pi/2 0 pi/2 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')% 1是连杆质量
, U9 I3 ~ h( M' T5 KL{2} =link([0 149 0 432 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')# I, f$ f; H% d t2 @- x
L{3} =link([pi/2 0 pi/2 -20 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')" z1 w2 E. L/ u
L{4} =link([-pi/2 433 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
/ R; p7 O& ~. fL{5} =link([pi/2 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')7 o$ V, F) w# Z* H. | a+ r
L{6} =link([0 56 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')4 K+ T0 j# X- R5 e
p560m=robot(L)
! ]* r* Z1 Y q% K# K! p8 i& _c=[0 0 pi/2 0 0 0]%%%角度改为 [p i/2 0 pi/2 0 0 0]
' k' o" F; |! O& E' `5 P/ hT1=fkine(p560m,c)
, F$ }6 o8 d8 k q* w) g; _5 _T2=T1-[0 0 0 500;0 0 0 -200;0 0 0 0;0 0 0 0]
* W9 p+ D/ r0 i, T! O1 `$ at=0:0.056:10
8 C7 ^2 V# C* y C2 j6 JT=ctraj(T1,T2,length(t))
* V, B7 h3 ~9 n$ X3 Z; h5 L3 Wp=ikine(p560m,T)& {6 b1 U a: D( M
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%添加的力矩控制
4 m% q) r$ H& @9 }* u* tc2=p(length(t),: )%取出到达目标时的各个关节角度" r) P+ e) H$ t
[q qd qdd] =jtraj(c,c2,t)%得到关节空间规划轨迹5 `' c+ K" C. S8 O. T
F=rne(p560m,q,qd,qdd)%得到控制各个关节的输出力矩4 A3 R P; A! D% |& b, q1 z9 E8 A/ M
%plot(F)
- B1 t; p1 ~& w0 @( L( l* X%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
) Q; k) ~$ d' o) N; P/ ?! p* m, V& T0 |. g: k8 {; e* I5 U; U2 F5 w; Q
for i=1:10:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
* x/ h1 m- I9 O7 a/ cx(i)=T(1,4,i)
+ o* L E# X! i8 j# ] Ky(i)=T(2,4,i). I" q2 |' w* F6 ]2 _: { R
z(i)=T(3,4,i): i+ R- W9 ?! _; [
end
0 i' R% j3 z# V; Pplot3(x,y,z)%画出运动轨迹
0 r! O; E* {" b6 tplot(p560m,p)
$ d! W4 K+ f# g8 o) A. \, i4 U7 f%plot(p)% 画出各个关节角的变量图3 m4 e4 V8 R2 Q# z5 S$ w8 ]* {9 o
%drivebot(p560m)
0 a, a( f3 g) Dt1=t', Y& i( b4 i! J( G, S h
B=[t1 F]%关节驱动力矩输出1 d( N: d2 l) b3 }6 V
a1=p(:,1)
, G: w7 a V. |- ]% {a2=p(:,2) ' p$ Y0 P' c' [; k( ]* j N1 r; Q9 {
a3=p(:,3)
) w% R2 i" b( C9 C( }a4=p(:,4)
, A% x; V0 E, d6 |( M! O; Ja5=p(:,5) 0 h- I3 l: }& H8 {. W$ }, b: _6 C
a6=p(:,6)
8 I/ u& s1 H9 H1 n%输出到 simulink的变量 [t1,a1]6 t3 k. N. N6 X- W P, l8 k. {, g
2 P! } }6 ]: V \
( w" h5 Z! m/ V& n2 E5 T, }
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发表于 2020-11-20 15:36
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