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本帖最后由 飞凌嵌入式 于 2024-12-7 14:49 编辑 $ |/ ?8 e o; s% A# v
3 j6 f/ H* b7 j: B' b( H“SPI转CAN-FD”是嵌入式开发领域的常用方法，它极大地促进了不同通信接口之间的无缝连接，并显著降低了系统设计的复杂性。飞凌嵌入式依托瑞芯微RK3562J处理器打造的OK3562J-C开发板因为内置了SPI转CAN-FD驱动，从而原生支持这一功能。该开发板特别设计了一组SPI引脚【P8】，专为SPI转CAN-FD应用而引出，为用户提供了极大的便利。
2 c% `2 P2 m% q! }- Y! \$ C
MCP2518FD是一款在各行业中都有着广泛应用的CAN-FD控制器芯片，本文就将为大家介绍如何在飞凌嵌入式RK3562J开发板上适配MCP2518FD芯片。 * C7 S) g4 Z6 x. {
1、适配驱动RK3562J的内核中已经具备MCP2518FD的驱动文件，要在配置文件中将驱动配置进内核，在kernel下打开图形化配置界面make menuconfig ARCH=ARM64。
2 Q. K4 F1 I/ c' P3 X# Q1 [
(1) 按下 ‘/’ 键进入搜索界面，输入 mcp251 可搜索MCP2518驱动： 上图中的CAN_MCP251XFD就是适配MCP2518FD模块的驱动。 ; O5 m$ e; O) ]! ~
(2) 选择 2 将其打 * 编译进内核：
* l; r$ n- P, m6 Q
(3)选择 save 保存配置到defconfig文件，文件路径： /home/forlinx/3562/OK3562-linuxsource/kernel/arch/arm64/configs/OK3562_Linux_defconfig , L) G. H5 D# l. b ?% {
2、适配设备树(1) 飞凌嵌入式RK3562J开发板已引出一组SPI引脚： (2) 驱动配置完成后要配置的是设备树文件： OK3562-C-common.dtsi
8 p; E. F/ y# {; J1 A(3) 具体的配置信息如下: - diff --git a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi" b* q0 L5 l; ]: W; J
- index 158f03d70..671a491bf 100644' X, Q2 {" H t0 Z" ~, b8 k
- --- a/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi$ P/ j- s3 j, m" E8 ~9 e
- +++ b/arch/arm64/boot/dts/rockchip/OK3562-C-common.dtsi7 ~1 N2 G7 k7 T
- @@ -19,6 +19,12 @@5 s" w* M: z% U9 z+ [# p
- model = "Forlinx OK3562 Board";. n; W: ]0 u+ Z5 P$ w7 {3 o9 Z
- compatible = "forlinx,ok3562","rockchip,rk3562";: _/ g% d: N, \ Y
- + mcp2518_clk: mcp2518-clk {% t8 y9 z, R; ^2 S( I2 ^
- + compatible = "fixed-clock";# s+ l6 U5 h) V. Y' p4 w" D
- + #clock-cells = <0>;
- P9 V, c5 S M- B2 b" V3 t: e8 |% z - + clock-frequency = <40000000>;
* R4 C! v) k2 C7 t8 C - + };
- Z- J; k/ Q9 j - +" t6 w6 A9 _( U3 s
- forlinx-control {2 j' G: [$ h1 f: F$ S/ m
- status = "disabled";3 W. y8 d( ^+ ?7 B: E
- disp_type = "mipi"; //mipi or lvds5 ?. z# Q1 W% k. ?; h
- @@ -662,6 +668,13 @@4 P# g7 |, \+ Y# o+ r
- };
, t; n$ D u4 T6 U3 g! r/ k) L$ i - &pinctrl {0 \( C7 R) R$ a! k
- +( {# h& ~. H! D! U" z& B
- + mcp2518 {5 O: L- {$ `3 W2 [" X
- + mcp2518_irq_pins:mcp2518_irq_pins {0 y4 V8 Q, q+ D( J% [# O
- + rockchip,pins = <4 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;0 G8 U$ s3 K, I5 c5 {
- + };' N1 ^" k: ?# x: {/ U o6 q
- + };
: }4 g# P! ^3 u - +0 M" v1 V5 N4 ], U
- touch {& C# E! C+ r' X; p/ @
- gt928_lvds_gpio:gt928-lvds-gpio {
, `- Y* W6 `. Q" S. @: v( ` - rockchip,pins = <3 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>,2 {5 n e% ^8 T
- @@ -980,13 +993,24 @@; ~& x. G3 N1 K
- &spi2 {
! M2 R% E( B) `# h - + pinctrl-names = "default";# p0 |9 W/ y8 x$ B8 y8 f" W% U
- + pinctrl-0 = <&spi2m0_csn0 &spi2m0_csn1 &spi2m0_pins>; T: K7 A* w; I( j! l7 r. }
- status = "okay"; F! [. [6 E; |2 ]4 X: r
- - spi_dev0: spi@0 { x) f5 |* v3 V. P1 U9 b& G! p
- +/* spi_dev0: spi@0 {
1 @+ j; g9 p2 X" B: U - compatible = "rohm,dh2228fv";" W. ^- B/ L, ^3 b3 q
- 2 / 5, K5 c1 M0 Z/ {) Y; _+ K, I9 X
- pl022,com-mode = <1>;
0 \0 L: Q0 T9 h& z" e' g - spi-max-frequency = <10000000>;! B) h' K) N( `! e6 [
- reg = <0>;
@+ Y8 c U( y5 |+ z7 N - status = "okay";
, i! P+ ^6 c4 M7 T a- F5 B - + };*/ O7 |8 j7 R$ P4 w
- + spi@0{
0 o' Y" L) R9 [2 O1 b - + compatible = "microchip,mcp2518fd";
! s9 H- J M- u. V - + reg = <0>;& o, ?3 y; P4 l* u# x
- + clocks = <&mcp2518_clk>;* G/ p- K4 h" }2 ]+ c! F- ]
- + pinctrl-names = "default";& F: D. i, @0 T; C1 x0 ?, ^8 D
- + pinctrl-0 = <&mcp2518_irq_pins>;8 |- N G! ^/ @, s. ]$ ^
- + spi-max-frequency = <20000000>;* e$ _* F: k8 t! l
- + interrupts-extended= <&gpio4 RK_PB0 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;9 p, ~2 ^/ s" H
- };
5 l2 G3 s4 K& D% r# _% _ - };7 O2 A0 m y0 ]2 [( G; p. u
① mcp2518_clk 是时钟频率节点，要匹配模块实际的晶振频率； ② 模块上有的 INT 脚是模块的中断脚，在适配时需要连接一个可控的GPIO引脚作为终端脚； ③ 在 spi2 节点下添加匹配MCP2518驱动的设备树信息，compatible 信息不能出错，这是匹配驱动的重要属性。 8 B6 s4 {/ C" i1 d; ]0 {% m. ^
3、编译烧写将以上的驱动和设备树配置好后，编译内核烧写进开发板就可以测试了： (1) 在源码目录下单独编译kernel: forlinx@ubuntu:~/3562/OK3562-linux-source$ ./build.sh kernel 在源码目录下的kernel目录下会生成镜像文件 boot.img
1 E9 E! Q( `6 M' q" h( K) Y(2) 将镜像文件烧录到开发板，需要用到工具 RKDevTool ，此工具在OK3562的资料包里可以找到： ① 打开烧写工具； ② 用Type-C数据线连接PC和开发板底部的Type-C0接口； ③ 按住开发板的Recovery键不要松开，重启开发板； ④ 注意工具会识别到开发板是否进入烧录状态。 ⑤ 择之前编译好的 boot.img 镜像文件，在boot选项前面打勾，点击执行进行烧写，烧写完成会自动重启开发板
0 L+ Y3 j$ l7 z; l' P4、功能测试在开发板内搜索can节点，使用 ifconfig -a 命令 可以看到生成的can0节点。接下来的功能测试，我们采用OK3562J-C和OK3568-C两块开发板的can0进行数据互发测试。
/ G9 N8 |, N- n
(1) OK3562J-C开发板接收数据： ① 设置can0的波特率 ip link set can0 type can bitrate 500000 ② 打开can0设备，并把can0设置成服务端接收数据 ifconfig can0 up //打开can0设备 candump can0& //can0设备设置成服务端 ③ 配置OK3568-C开发板的can0作为客户端，发送信息给OK3562J-C开发板的can0 ifconfig can0 down ip link set can0 up type can bitrate 500000 ifconfig can0 up cansend can0 123#1122334aabbccd //发送信息 ④ OK3562J-C开发板会收到OK3568发来的消息 （注：上图中出现的报错是MCP2518FD驱动的问题，测试不会影响通信。）
% n/ ?: S* n4 |8 z9 v(2) OK3562J-C开发板发送数据： ① 设置波特率等操作同上，在配置功能时要使用 cansend 命令发送数据。 ② OK3568-C依照OK3562-C的方法配置成接收数据的服务端。 ifconfig can0 down ip link set can0 up type can bitrate 500000 ifconfig can0 up candump can0&
0 e% t+ p8 W$ _ ^; v6 J0 y可以看到，两块开发板可以进行正常的数据互发。以上是飞凌嵌入式RK3562J开发板适配和测试MCP2518FD模块的全部过程，希望能够对大家的项目开发有所帮助。
* U1 N. \* P5 J | 
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发表于 2024-12-11 10:36