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本帖最后由 Heaven_1 于 2022-10-24 13:10 编辑
5 P1 Z, }2 H2 c" X1 I: [/ p6 o
; [( ?' \' \4 Y4 I! j2 t飞凌嵌入式FET6254-C核心板基于TI Sitara™ AM62x系列工业级处理器设计开发，由于AM6254采用了Cortex-A53+Cortex-M4F的处理核+控制核架构组合，因此引脚自然也是分为A核的引脚和M核的引脚。
, z( J! ]0 \2 S2 }- E; J% H/ T( _/ u6 { A
![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)] , H4 u( ^( L, Y# @1 [/ H; R
8 O8 W1 L$ b6 q( H
& W1 q/ Q8 R& p( {' R) `: I. i1 [: w% y5 @; r7 [
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" j, U* j: r* b
4 s2 K8 \' X+ T. V4 ~+ c9 V: z, G+ C9 l7 e3 I5 o
% F4 x7 y% D H' O
' E' Y3 T* D+ _7 K- k# K4 \
添加图片注释，不超过 140 字（可选）; U3 t5 Z1 S1 f7 k6 ]: Q) T4 U
, O3 ]7 i3 Q4 r D9 U( ~* `- R如果A核的引脚不够用怎么办？可以把M核的引脚用作A核吗？答案是肯定的。
; B5 V/ T. ~6 m! J4 B9 u' U
" A5 t; }" `0 U% l8 _# {今天小编将为大家分别介绍这颗核心板的GPIO引脚信号描述、A核使用A核的引脚、用户空间如何控制GPIO以及A核如何调用M核的引脚并复用成GPIO。
- M* ]! D3 K. z2 y$ g+ {
( { |+ }9 H$ n4 o! Y关于AM6254的GPIO信号描述. [* K! E/ E2 u- S( w
: r# j8 U- u1 K: C- J
我们通过GPIO可以了解有关AM6254这颗CPU的引脚框架，CPU手册目录：用户资料/原厂资料/SPRSP58_AM62x_DS_AI_2_16_2022
3 A# v3 E; [; J; W9 t
f6 y8 ~' Z1 n1 G6 K在6.3.10GPIO章节有如下描述：
j1 [2 _ Z |0 h) P) c8 o' A- l" e; }* q" R
- h7 S' ]8 t" E5 c4 z# A3 z- n8 M" p2 h0 I( a6 @+ Q: U, _! _
6 X5 A: n# O: Y* g6 p
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5 F- _' }- k g* B) v1 e+ L
4 C) p: w, V9 g$ f4 @& S Q$ b- a1 D
9 K+ B! ~) Y+ |7 s编辑. C. [& _6 ]' s1 A
. t' `; U; B8 f+ s* P6 E7 G
6 N& Q2 o R5 ?) m0 F9 v' I8 O" `5 @: C6 ^& s; f4 P3 O! V
9 S& y# Y5 M R" T }% C）4 c: F/ ^; _# n5 V0 a9 X5 u
7 D( F V* M8 j/ e
- r `4 h( U( j3 z4 F) V. @3 T% `* Q
5 t' ~2 L. \% O* w7 d1 W/ m' R! }: | P/ ^8 m
& ?8 ^- J% i( E4 {6 s4 r) Q P! l/ m4 `2 o' ~# y* a& w
AM6254的GPIO信号一共有两大组：分别是MAINDomain和mcuDomain，其中MAINDomain是A核的GPIO，有两组GPIO0和GPIO1，分别是92和52个引脚。. H8 H2 f7 j7 w, u
2 V9 n0 s8 `- I R
* v! O" K' [) T# M: w) B* ?- N( A& ~
5 l% z! O# r. d# n3 ]3 v5 {; ?0 w9 k
- H* H1 ~1 P" [, Z. I3 l![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)] ' f0 t" \' |; G' | ]
" Z3 E' | n5 w/ q
2 G% X8 Y+ v2 k1 b: ~+ H) X
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" ~* g4 O, `/ c8 }( ^- ~- r
/ c x5 E! S x& N; @+ y" }* v& `' q& y3 }0 G# j
3 P9 {0 ^- A' H) r添加图片注释，不超过 140 字（可选）# U4 z: t# l# ]* N1 g1 n. E L1 ]
$ s) l& O4 w1 `; |: D& p4 @![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)] & [- L/ G4 l4 }% ^$ _% \
& B7 Q( |0 w, Q5 }' g
0 z5 l6 p, j8 b3 G* C" u' r
2 O F' O( A& X3 k& h d
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6 O* H; p/ g1 @1 {- j1 Z7 b4 A- n
# B4 @% H: Z) m+ S$ }) s8 j8 R3 i
% E# M' }: m* T: Q" d" l" R% M" z, m
# o4 s" T; c* {; O7 C% f/ o! b: _8 W3 X
: O' s9 |! ?/ O4 Y9 A: h/ s
8 ~2 N4 O9 N6 |- o9 g2 m
% P, Y9 [4 q0 W5 w) Y I4 O2 P% M; i- d" B
7 X0 H8 h$ o+ E' X3 u! S# I: }9 a( Q
MCUDomain是M核的GPIO，有一组GPIO0，24个引脚。
- a; l2 M" x6 h5 ?2 F
8 ^6 q% o# k# N! i4 Y5 n: S* L. X: T. r( |
5 E2 q9 L" W- ~! I4 V* V
4 d4 s$ w4 e( f* i) W# u![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)] ) Z4 v+ K- s( N
, m( h$ d7 m1 l' v
3 s2 {1 o, ~1 y4 D
" w; {& j5 p/ ~% \7 P
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# s" t$ t' X) C6 r) }
! d: H; G% k- m* _2 l8 [8 [
$ M- V" ~ ]4 f/ R1 K; m/ ~; @* e" g$ l6 x
- A0 x3 u5 k2 W; d' R! p0 x/ P/ r# Q, Q6 L* x8 z
: t1 T! a( R% m/ c
9 _& j6 q- E3 h" L& b" {: B, A, K+ y9 C
( X4 `1 {, n! }) }2 f
& r- y5 [2 ^" ]$ c8 \% j
6.2Pin Attributes章节描述了引脚的控制寄存器PADCONFIG名称以及地址，以及每个引脚的属性。例如B13引脚，引脚名称是SPI0_D0，寄存器名称为PADCONFIG112，寄存器地址为0x000F41C0，可以复用的功能如下：
5 Y5 H& ^/ R( ^7 H
9 p3 m9 G! o& q$ {
9 |% ^7 R8 v0 ?$ A0 i2 o+ r' t3 X) L) q9 _4 |8 n" ^- t
, f. ~9 u ?0 i
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9 @- ?6 d5 ?8 u+ `" D0 A9 G0 s2 r5 s
" d2 c ^" C' H) X5 A
8 |- j, E2 g) Z/ z! j
( D9 }; g. s9 f* Y2 u6 U6 t编辑切换为居中 i+ z R; p/ ?) D, R; V7 {
, w5 R$ G3 l4 f8 Y6 s- }. N
8 B6 I2 M/ u" P! Y% A; C( R
/ i3 t2 g; I. J! N, z# _8 [
2 d1 v! Y) C* X/ t w+ m5 I! {/ }2 s) q4 q& Q9 X
- W& _8 s3 Z' U/ i# _4 T$ Q' K
! C1 j( _( N0 h% s( e m9 \
( ^: |+ Z: @2 C0 Q: ?0 n0 a
4 C: B* {, z0 K
# @0 X& L) \! W% }% y J6 s! r9 E4 v( Z6 W e
+ k6 G+ h! A2 g+ K5 k5 QLinux系统可以使用devmem2查看寄存器值。
; @) B! D2 T: U; |' C$ X
) }+ E5 E7 ]9 b. f( [0 {root@ok6254:~# devmem2 0x000F41C0
! O- L! f1 W* N5 p' ^$ t0 x* [2 Z* h6 K9 [! y
/dev/mem opened.. {" V! x- [( m. [. j& X
1 A0 F( y5 R. v
Memory mapped at address 0xffff969c0000.3 x# W7 C( }, C4 c
' m1 u4 Y( Y2 u4 [Read at address 0x000F41C0(0xffff969c41c0): 0x00010007
% N! c3 r+ r/ F9 g" i
5 K; g, A- f, ?root@ok6254:~#
9 o5 ?' x2 g, B5 V% r
2 c# M9 _6 j: J9 K1 Z x! v& y) ^6 y+ v( k n$ }
7 C/ Q* @# D9 s- R
) [( g! l/ `! ]% t' P, b E6 R6 l5.1.2.3Pad Configuration Register Functional Description章节。
" |9 i% J4 E9 v) N0 ]5 H( W, z& g
( `, I# J7 g/ m# g+ n
- d8 ^. I; \9 P7 y4 w: F0 R5 g6 s' n) l: x8 W9 S: k2 g2 k
/ F+ V* f6 A7 j
![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)]
' @# }) c1 s0 r% V, y- I l% i* X* a
' g; @ \1 A4 D4 n" K7 B# G/ C+ U4 N. ?. M7 k
3 m4 h& C& `8 R+ y% o R编辑切换为居中 f( [ u, I+ ?: h2 Q3 C1 ]& W
* V' e& r1 u, T) o$ Q, {7 _+ A1 G. N) n. b. I
* l5 } a% E! ?- {7 f9 e
4 |: Q4 t( t7 i- l: t
2 {) {$ l* o1 z! l
& O# Y+ C& L9 t2 h4 }
2 t. y+ @+ O1 A& P. e
}0 }' ?7 [4 u( `* x3 r& @0 z! y" r/ k* @/ Y4 n
* { C1 }. B" ~- r' C+ a) W' F! b$ ^, m+ G# y) `* }8 C+ P4 F+ `
. L; s; f- ~1 R% L; z7 u% B* F![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)]
' E& v/ G+ \% n# p' q( |! G W& e/ S% g$ }* T+ V0 D+ O
5 Y% s. c$ I4 E i5 G2 R( ?& q
/ E) N* G9 e% i2 ?6 l: }
/ `$ R7 W F2 |9 q. ?编辑切换为居中1 K& c! ~. \8 O( p. y. I3 L' z
. k: r% K% a6 a( M9 `
. N7 Q( b+ {2 l! S
. s' A* j) N2 s, {2 U- {5 Q# L8 Y( i& d* J9 ~
添加图片注释，不超过 140 字（可选） A" ~. {4 z/ t5 S; M- R
5 z& r; T/ Y7 x& s7 u# y) G
% c; g$ S! B" s# r$ l5 s: [8 I9 c4 @7 S1 e* \" _8 J. \
* c7 a! `3 T4 M; S/ t# l/ x3 {+ x& Z _8 l
9 O" a* P3 ?$ {( D3 y' i% E# O `$ d$ {) U+ }
A核使用A核的引脚
9 r8 q/ E) `( b) j, L, K! K2 d4 R! E6 S J7 p
4 Y# G+ d+ Z5 Q" k( b
/ [ w; `- l1 T5 ^3 v& w! H- _
% n( o; d4 t& J3 r5 v/ m
了解了引脚信号的描述，先不要着急，接下来先熟悉一下A核的引脚复用方法，以将SPI_D0用作GPIO为例，设备树配置修改如下：
8 W3 V( E2 m, s& k% ]% o( S
8 m+ D2 {" P! rarch/ARM64/boot/dts/ti/OK6254-C.dts7 W5 K. l8 p! m' o- G2 T8 ^' y
: x+ h4 z( B1 z7 C8 \+ _
! X3 o' s* l2 u. ^3 K, k- v
, P& f/ M; E6 k1 ~* a$ i9 g. Q; z! H& U N
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: f9 C1 |( s; `
/ J7 _* N; d& @3 {5 ~ z
& m2 ]0 c) x3 k2 C' q3 q
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8 z2 v- b" x% I; }7 B
$ h$ F+ @% |/ _( g+ Y: r5 r8 ~+ e3 V, T) q% l- c
A0 ~8 w( f1 Q" C9 p0 A: i" `$ a* p, z6 N& Z: v0 n
7 e- P+ s2 b8 j
9 S4 G4 R, c1 O/ A# a2 Q& W! O" G* q% `5 K; A
( Q& A- ^7 g# `% x3 k
" r! @, P! z: a s7 r
' K3 y4 W$ G; L
, H3 l% a! E# x1 a/ \ Y- V t% P
8 q( F! P8 a) P* O0 Y( e& _![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)]
6 a& l" v9 z/ c6 h: E7 g) s9 C I6 @. }7 P3 F1 A$ e
* E. K* Y2 c" f0 l
( j; b. \7 f: K- A
6 c% z/ K( l( s& J4 U/ A. f, }2 q V编辑
( Y% k. X6 \% ?! ~. c! I; l& i5 n
9 o- I4 o! n1 y% ?/ k4 u. M* ^
" [/ }' U- Q* z; u6 m/ J$ n" a/ I# f" h, x& R2 {
8 k; J, M. \: m t9 ^: b1 m
) \6 z; i7 g2 {! C6 h
5 j4 q: N- X! A0 i: u# a G# _' Y
! L& ]. o4 k2 ^& K
' i9 e* P3 e$ ^" e# k1 z9 B! Z* c: M! E
" x7 b0 G# `) s( N9 t( _" w
, p5 ?4 {& b6 ], M) E6 C: \* E1 F* q2 l7 v$ c: U/ M8 R# K. v% B
修改完成后编译设备树，会在Image目录下生成镜像，然后替换dtb镜像，替换目录：/boot/OK6254-C.dtb。执行sync保存后重启。
( }' v( w( s9 v# l. t8 U& w" d+ U" J
% k4 i/ R: S$ R: B
( K- b5 ~2 d) d$ Z7 A) @( E( n
$ U" g: b$ y6 F; D用户空间如何控制GPIO4 X. j/ V$ A. e- z. B: F
& Q( Z1 _7 v6 }% k
9 h+ I- R& @* k
2 T2 A; ?. N$ U: z+ H" l" \0 u+ f2 A# v% r" A0 R) P
为了查看是否修改成功，可以使用如下命令查看GPIO使用情况
0 F% p% U& t, n2 M1 j" \
g H% U1 t' V" U( H% U% |9 [1 y croot@ok6254:~#cat /sys/kernel/debug/gpiogpiochip2: GPIOs 314-401, parent:platform/601000.gpio, 601000.gpio:gpio-330 ( |led1 ) out logpio-331 ( |led2 ) out logpio-332 ( |led3 ) out logpio-333 ( |led4 ) out logpio-336 ( |fixed-regulator-rgb ) out logpiochip1: GPIOs 402-488, parent:platform/600000.gpio, 600000.gpio:gpio-433 ( |net-5g-rst ) out lo ACTIVE LOWgpio-437 ( |phy_rstn ) out logpio-438 ( |id ) in logpio-440 ( |RT9186 ) out logpio-441 ( |fixed-regulator-lvds) out logpio-442 ( |phy_rstn ) out logpio-444 ( |heartbeat ) out logpio-473 ( |regulator-6 ) out logpiochip0: GPIOs 489-511, parent:platform/4201000.gpio, 4201000.gpio:root@ok6254:~#! F/ }% N7 ? s6 M3 b( F1 v" C
( m3 K @: ^ e* K! \1 p' @; i2 T" z6 w0 J* n
8 u/ E8 s+ v! @2 ]" Z$ n7 [
方式1：
0 a' j. h" ^$ e7 U1 T使用内核的gpio-leds驱动9 m H& p3 l( _
. B3 N! R2 u1 Z$ w2 A) J
root@ok6254:~# cd /sys/class/leds/root@ok6254:/sys/class/leds#lsheartbeat led1 led2 led3 mmc0:: mmc1:: mmc2::root@ok6254:/sys/class/leds#
% T$ I4 U# y7 U) h进入其中一个led1
, P" x! R( \. v6 F% W2 B+ X
0 W7 _6 g/ J n: aroot@ok6254:/sys/class/leds#cd led1/root@ok6254:/sys/class/leds/led1#lsbrightness device max_brightness power subsystem trigger ueventroot@ok6254:/sys/class/leds/led1#( V# Z) ^: s4 T: a% z j; m- z
设备树默认配置触发方式trigger为timer，此时的led是按照定时亮灭的，可以改成手动控制。) X' F+ D7 g0 [, |6 R6 ]
3 B+ N( ]: V' G- b" Rroot@ok6254:/sys/class/leds/led1#echo none > trigger 将方式改成正常模式root@ok6254:/sys/class/leds/led1#echo 1 > brightness 熄灭root@ok6254:/sys/class/leds/led1#echo 0 > brightness 点亮root@ok6254:/sys/class/leds/led1#( X5 C. S- h3 C6 s4 H
方式2：
5 Z, O) Y! P; E9 }- j( l3 }; G/ s- A) U# I2 A. x9 G3 F H
使用/sys/class/gpio，注意，该方式不需要再设备配置leds节点，只需要配置引脚即可。如下是将gpmc_ad15引脚配置成GPIO。
+ [- e: O' C/ M1 |' s, c7 H% B, ^. R4 m. D5 A
. j9 g/ y9 }! Q9 b3 t) g# H
5 h8 B( Z) T3 t& w4 C r, v+ b/ M' s. J$ A( `8 z: t
![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)]
( Q3 {2 _$ W: G
. ]+ L _' y R e2 p
8 o6 P8 l5 X+ Y
, q0 q% A1 l* n+ ~1 v( E3 n
5 w8 ]& u7 J" Z; i% g" n3 _编辑
9 ?, C, Y- g# N% @2 e f# T5 ?5 ~8 u( Q6 P' V7 N
$ Y1 Z/ ~6 ~" ~( L; T9 S# @
) J5 V! }2 u6 f5 `: F! K* C4 F9 O# A
4 T3 \6 q- p+ K& r& Z; I4 S
! _0 W( A0 W% c1 u; I- s. L& b2 ]
' p0 b' w) |& `# R/ q, @
3 {' U5 M( K S: J2 Z* v9 m" k- l6 F7 f0 ^5 q
7 u/ |5 X" R: y# `' L0 ?* I
5 d/ \" p- d9 A; O* t
! U2 t; R7 P9 J![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)] ! W/ Y' G; R0 H: | T5 A; _
/ ?2 u m* [; p! F' x8 B
3 H. C/ y' e) v: ^& z* m& d
, o/ ^4 [$ t2 x& X
编辑切换为居中
- V; z/ ~) W% }. e5 u8 E/ }8 f) [ Q/ r: }, A2 K
^3 Q% r/ _6 l3 K+ n: H: s" |' M1 A4 [! [
+ O; X' {3 r C( j+ m9 o J5 F; d" I& e: }$ @
: _8 D; C, W& x1 G
$ ]! R; m5 ], s: }- `8 I' \" g% ~& k+ O! E; x2 J. i# u, Q
- B0 h7 U. k: K2 u; |1 R( I4 Z: `2 L& P/ e- a' ^' Q
4 R0 n# ]3 P# s5 U5 C" o
/ o+ A. D7 \, p w
关于gpiochip的计算公式如下：
! C( r7 l1 i$ v2 r& j# v% B5 {0 s% k# ~/ ]+ j1 V6 s x" k- U
7 `! Q \, u1 ~, Z
$ {/ t* v& u+ E1 |; q: A" Q0 [6 l# p" C1 v- M7 a
![]() [backcolor=rgba(18, 18, 18, 0.5)] 7 _$ l5 O8 E- N" g k+ B1 K$ t
. i) H0 u1 X1 c8 N) o6 f
9 ]* z. F: n% z. b. n r5 ~# I
9 `3 j5 D* G8 p1 V$ D+ G2 Y0 f
; b& z2 z1 u1 M$ ?编辑切换为居中. N O+ f# |4 Z( i! s9 A% r
3 h$ O5 { P) a" A9 S
6 f. g5 [5 ?, U2 K% W+ d
N3 o, C( C" _. ~& k) d8 {; _0 H5 [
& d$ i( f0 u1 z7 s
; R0 N9 q1 z G2 i, X
3 I6 e+ m& B; O' Y2 d- S
5 t. r8 [6 N" p2 \( E& g; D9 d6 e9 ~
% X; a# ~- S4 w' O+ S# D
6 [8 C8 V0 R$ `) J" t5 f* O
2 M* @) R# d2 z& ]Gpmc_ad15的引脚是gpio0_30，chip值为402+30=432，导出gpio：
% z/ G- ?! G! c( ?1 g' Y' m+ _0 n5 o9 S/ S
root@ok6254:~#echo 432 >/sys/class/gpio/export
( S" H6 E/ |7 g/ t% I1 `" n
; }. Y" O/ n! _# K6 @5 P3 x
+ A& s* p$ ~- a: h0 ?" p
5 u! H: }$ M9 G: S! j ]* Z, B% P H% ~; w
" K, ]4 ^* n5 i9 Y0 G1 B
/ w j \# p1 y2 Q9 ^设置方向：- s7 Y( y4 N0 {0 o0 s: ^: I& X
9 z3 p6 {4 `; L& t7 V
root@ok6254:~# echo out >/sys/class/gpio/gpio432/direction
]4 p+ @: G% g! x( t3 [4 g+ l5 d U7 j: n- ~, x. n
: [9 F4 g6 L3 E
5 u) N9 s5 _' m8 X设置高低电平：
5 |! C' l) E( C4 E! u, `, W" ]: ]# @/ T% x( u9 u) k
root@ok6254:~# echo 1 >/sys/class/gpio/gpio432/value 置高root@ok6254:~# echo 0 >/sys/class/gpio/gpio432/value 拉低root@ok6254:~#
4 H- w4 G D) r8 I" n( VA核如何调用M核的引脚( x$ ?4 G$ x8 Z- ^
% D) F F2 G8 h a" j
并复用成GPIO？4 F6 G0 z1 M I2 L' l4 E9 q
a6 E2 v+ [$ q
' c0 H$ V& |# x7 N) i) Y
& H, p# y. P( f' ]
2 H1 o: T/ t( [
设备树配置：# m7 `/ l3 |. J
4 S6 {3 K2 m$ E0 r
&mcu_pmx0 {mymcugpio1_pins_default:mymcugpio1-pins-default { pinctrl-single,pins= < AM62X_MCU_IOPAD(0x004,PIN_INPUT, 7) >; };};&mcu_gpio0 { pinctrl-names ="default"; pinctrl-0=<&mymcugpio1_pins_default>; status = "okay";};
, j8 J1 \" s% G3 y4 M; f9 k! A' D+ [1 X6 ~8 [+ {
7 Z, i3 ^, r7 d; \3 S5 k8 y/ P
\9 B+ S, R0 T, E& a5 w1 n
+ U- C5 r* T$ e1 U) j; N8 X: K6 u$ H6 c7 M7 X4 y
使用gpio-leds驱动的配置，在leds节点中添加如下（若您正在使用手机阅读，建议您关掉“深色模式”）：
1 h7 x) L# }' Q R* C$ r% D, l0 A; t6 z6 m
---a/arch/arm64/boot/dts/ti/OK6254-C.dts+++b/arch/arm64/boot/dts/ti/OK6254-C.dts@@ -166,7 +166,7 @@ compatible= "gpio-leds"; pinctrl-names= "default"; pinctrl-0= <&usr_led_pins_default>;-+ pinctrl-1 = <&mymcugpio1_pins_default>; led-0 { label= "heartbeat"; gpios= <&main_gpio0 42 GPIO_ACTIVE_HIGH>;@@ -206,6 +206,14 @@ led-pattern= <500 500>; default-state= "on"; };+ + led-5 {+ label = "led5";+ gpios = <&mcu_gpio0 1 GPIO_ACTIVE_HIGH>;+ linux,default-trigger = "timer";+ led-pattern = <500 500>;+ default-state = "on";+ };};6 G7 ]- z3 n9 y4 M" [5 a& L
控制方式与前面提到的方式1和方式2一样，至此GPIO的复位完成。
$ D( z+ n; H$ s8 u! h) G8 `+ H- B; h1 ^$ U* [- f7 L; `
3 p3 [4 N( ]& J/ M. K$ O4 {. `
4 P& N; l: M( o5 i+ A
' }# J0 ]% y0 @: o6 u* ^
当然其他接口I2C、CAN、SPI、UART也是类似，想要了解更详细的使用方式，大家可以关注后续的应用笔记。
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发表于 2022-10-22 09:37
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