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[仿真讨论] 转速反馈直流调速系统仿真中(PI调节器),积分环节不限幅的情况下波形会发生什么...

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发表于 2022-7-1 15:48 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

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转速反馈直流调速系统仿真中(PI调节器),积分环节不限幅的情况下波形会发生什么改变?
6 V+ K9 G2 c  F, R

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2#
发表于 2022-7-1 16:30 | 只看该作者
如果执行机构已经到极限位置,仍然不能消除静差时,由于积分作用,尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小,但执行机构已无相应的动作,这就叫积分饱和。7 x( l, t2 ?9 C, Q# {8 S

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3#
发表于 2022-7-1 17:46 | 只看该作者
当偏差长期存在时,控制器中积分控制作用要引起积分过量问题,常用的防止积分饱和方法有两类:) D% k4 b4 B" }, n& R+ p5 A! k
(1)当控制器输出达到额定的上、下限值后,切除积分作用(1),保留比例作用(P),构成PI-P控制器。这样在偏差减小时,控制器输出能更快脱离上限或下限值;
: b- H. |$ s9 w* J& c% N(2)在数字PID控制算法中,采用增量型或速度型算法,每次计算出应调整的增量值Δu或变化速度Δu/Δt,当控制作用量将超过额定上下限值时,则保持在上限值或下限值。这样,一当偏差减小或改变正、负极性时,控制器输出能更快脱离上限值或下限值。6 f$ ?" v" @- p' A
作为DCS系统PID算法已经考虑到了这个问题,所以作为使用者不需要考虑这个问题,除非你自己设计算法,编制程序。9 w, u: L6 j7 t- x0 u7 Y+ i3 `
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