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全志T507处理器本身不支持CAN功能，那有什么方法可以实现CAN功能呢？
- z7 _% w5 v1 f3 e( T. E7 h5 i我们已知FETT507-C核心板是支持SPI接口的，但底板没有引出该接口，所以小编打算通过引脚复用方式，复用出SPI接口并做成SPI转CAN，来实现CAN功能。
' t, k" p2 ]/ J# F$ [/ ?本文所采用的方法是通过添加MCP2515驱动及配置，实现SPI转CAN功能。& k6 {* J2 {+ D: \
一、选择引脚
/ h) e- T- _) B5 N, x9 G首先确认要使用的引脚，由于飞凌嵌入T507开发板默认没有配置SPI，因此既要选用于SPI功能的引脚，也要选择用于can模块的中断引脚。4 r1 }2 L/ E2 n3 u
SPI需要CS0、CLK、MOSI、MISO四个引脚，can模块需要一个中断引脚。中断引脚可以随便使用一个具有中断功能的引脚。打开硬件资料中的飞凌嵌入式T507核心板引脚复用对照表，先确认哪些引脚可以用做SPI，我们搜索SPI可以找到两组引脚
7 E: W# ? t. H' B4 [2 @因为PC3、PC4和启动相关这里不考虑使用SPI0，我们用SPI1，SPI1使用的引脚默认为音频接口使用的引脚，音频将不能使用。所以我们的中断引脚也从音频使用的引脚中选择，我们选择PH9（用户可根据实际情况选择具有中断功能的引脚）。; |$ ]1 K* o! i. x$ {
![]() ![]()
0 U0 ~. i4 c c" O* p7 ~我们需要的引脚已经确定了（加粗的5个引脚），现在进行软件修改
5 X/ N' e( v, {3 r二、相关设备首先查看设备树，本次使用到的设备树如下：* G" H6 @0 |5 q
kernel/linux-4.9/arch/ARM64/boot/dts/sunxi/OKT507-C-Common.dtsi8 G( r; W) C+ v6 x. |/ w
kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1.dtsi: ?) k: I$ [: T i6 m
kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-pinctrl.dtsi; z1 z! ]9 I) t7 g& M! }4 W1 W/ N
kernel/linux-4.9/arch/arm64/boot/dts/sunxi/sun50iw9p1-clk.dtsi: D: H& S$ c: Q% e9 T( Q: D
三、去掉所选引脚原有配置从核心板引脚功能复用表格可以看到，选用的引脚原本配置的功能：% [& W6 }( e/ \
![]() ![]()
$ x. p: s1 B3 k+ E8 ^, S# J) qsun50iw9p1-pinctrl.dtsi搜索PH5引脚，可以看到ahub_daudio3_pins_a和ahub_daudio3_pins_b是用于音频，在设备树路径使用grep"ahub_daudio3_pins_a" ./ -nr指令可以查到，在sun50iw9p1.dtsi里有调用：
3 x1 n6 s: n1 A0 e6 ?![]() ![]()
; h3 G0 n5 E( ^( ?+ K6 k& d打开sun50iw9p1.dtsi，可以看到在ahub_daudio3节点有调用，将status设置为disabled（默认即为disablded状态）
- H- q# z7 `7 _9 e' A![]() ![]() ) R2 r0 c5 E) C8 k, X9 o) K5 t
这个设备树里设置的disabled，继续查找该设备树的上级设备树：OKT507-C-Common.dtsi。OKT507-C-Common.dtsi有做开启设置，需要将ahub_daudio3关掉，status= "disabled"。PH5、PH6、PH7、PH8、PH9的占用都解除了。/ c6 L2 S( A7 S; C% S$ J' |
![]() ![]() ) z7 K9 C: }5 t' L
四、配置SPI14.1使能SPI1配置搜索SPI1相关内容，在sun50iw9p1.dtsi中可以看到
1 i: I; V7 }8 A9 v8 d9 P0 N/ }![]() ![]() 2 Y, C% }; D1 Q% P. g
这个是对SPI1的注册，将status改为okay，这里对相关引脚和时钟做了配置。0 T9 e8 x- A# m
" L0 k) E7 {5 g$ V' _6 r8 D+ S. U4.2 SPI1的时钟及引脚配置时钟：我们通过查看sun50iw9p1-clk.dtsi可以看到clk_pll_periph0和clk_spi1的内容，我们使用默认配置即可。这里不再贴图，可自行查看( S A% w2 R2 L( M; z0 u
引脚：我们查看sun50iw9p1-pinctrl.dtsi可以看到spi1_pins_a、spi1_pins_b和spi1_pins_c的内容，使用引脚为PH5、PH6、PH7、PH8。$ a; _4 z7 p, B) ?7 V* ~
![]() ![]()
" x1 c* v3 \+ T5 L5 P( z, i% L6 G五、配置SPI转CAN设备5.1 添加设备在OKT507-C-Common.dtsi中SPI0节点后添加SPI转CAN相关节点，添加内容如下：7 O7 `) ~; W. x3 X o
spi1: spi@05011000 { pinctrl-0 = <&spi1_pins_a &spi1_pins_b>; pinctrl-1 = <&spi1_pins_c>; spi_slave_mode = <0>; status = "okay"; can0: can@0 { compatible = "microchip,mcp2515"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2515_int>; reg = <0>; spi-max-frequency = <1000000>; clocks = <&clk_osc8m>; interrupt-parent = <&pio>; interrupts = <PH 9 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; status = "okay"; };};其中中断引脚配置，请根据实际配置的引脚进行修改。9 Z C$ K/ G5 b" L
5.2 时钟配置我们在注册can的时候用到了时钟和中断引脚，前边关掉音频时PH9已经可以使用了，但是我们用到的8M时钟clk_osc8m还没有注册。% m' p: t1 T1 O( f8 }$ z
打开sun50iw9p1-clk.dtsi，添加clk_osc8m到clk_osc48m下边
, D3 o# W& R# T- n# p6 }' `clk_osc8m: osc8m { #clock-cells = <0>; compatible = "allwinner,fixed-clock"; clock-frequency = <8000000>; clock-output-names = "osc8m";};如果是选择24M晶振，也可注册clk_osc24m，clock-frequency改为240000000 _! e$ Z g7 Z7 E0 m
5.3 中断引脚配置在OKT507-C-Common.dtsi中添加，在该设备树中搜索：pio:pinctrl@0300b000，将以下配置添加到该节点里边。
0 t1 e; `1 u* H4 G' i9 g5 x$ j& O0 Bmcp2515_int: can0@0 { allwinner,pins = "PH9"; allwinner,pname = "mcp2515_int"; allwinner,function = "irq"; allwinner,muxsel = <6>; allwinner,drive = <1>; allwinner,pull = <0>;};5.4 mcp2515驱动配置到此，我们在设备树中的修改已经完成接下来，我们添加mcp2515驱动配置，驱动位于kernel/linux-4.9/drivers/net/can/spi/，可以看到mcp251x.c，我们可以打开该目录里的Makefile文件，Makefile文件中已经配置了CONFIG_CAN_MCP251X
* r. F: A6 `/ i# b M6 d) P进入kernel/linux-4.9目录中，执行如下命令：4 ^' |4 O8 b$ ~# F( E
make sun50iw9p1smp_longan_defconfigmake menuconfig ARCH=arm64进入图形配置界面，我们添加mcp2515的编译，每一级目录选如下选项： Networking support ---> <*>CAN bus subsystem support ---> CAN Device Drivers ---> CAN SPI inteRFaces ---> <*> Microchip MCP251x SPI CAN controllers前边括号里的内容通过空格键修改，“*”是编译进内核，“M”是编译成模块，空的是不编译。此处需要编译进内核1 ~( S: s. X3 k: M
修改完成后按Esc键退出，最后选yes保存配置为.config。
8 L: b0 j3 ^1 O0 Q/ X" Y2 M3 L8 B修改完成，按照手册编译源码，生成镜像
( ?* o5 I7 I5 i0 o注：0 G' R5 M. I" C: E) z
( l/ Y4 \3 u- D! }' ?" z
- 配置menuconfig后保存为.config，使用./build.sh kernel单步编译内核,会使用该.config
( G* b3 @ B/ ~9 y# h/ R - 若使用./build.sh进行全编译，会重新把sun50iw9p1smp_longan_defconfig加载为.config，之前的配置将不生效。因此通过menuconfig修改完后，保存的.config要做好备份，在全编译前需要将文件，将其重命名为 sun50iw9p1smp_longan_defconfig，并替换kernel/linux-4.9/arch/arm64/configs下的同名文件
! _- J4 \- r# i0 O& C/ l 六、CAN测试将编译好的镜像烧录到核心板中，并将资料里的相关测试工具：ip、cansend和candump拷贝到T507开发板根目录。$ Q8 C2 j5 @' v$ E: C# Y3 e: b* R
硬件接好SPI转CAN模块，与PC机接好，使用USB转CAN插在电脑上
. _3 L; `% n, ]# u1 J. Z5 @启动T507开发板执行以下程序进行测试：
4 _) d- E2 \! y5 }ifconfig can0 down/ip link set can0 up type can bitrate 125000 triple-sampling onifconfig can0 up/cansend can0 123#12345678 //发送数据/candump can0 //接收数据七、硬件修改方法在飞凌嵌入式T507开发板上移植使用SPI转CAN模块
6 p& E# g! Z8 L首先要在T507开发板上去掉C132/U18这两个器件，之后通过飞线的方式将SPI转CAN的模块连接至T507开发板，连接方式如下：. L& q5 A3 e2 K6 b N7 G
![]() ![]()
" T! H8 w2 a; e* Q/ `8 m [" }SPI转CAN的5V主供电可以通过音频芯片正下方的R194和R199上获得，位置如下图：
5 }1 K0 R3 p' `4 e8 f& j; _![]() ![]()
. \8 d- r R1 ^ |& ~4 Q: N O- I$ P; `2 A7 j
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发表于 2022-2-10 14:53
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