DSP CAN总线无法进入中断的解决办法

geronimo123 · 发表于 2021-5-12 15:28

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一个项目要用到TMS320LF2407 DSP，之前没用过，花了一天时间了解了一下基本操作，就开始调试CAN控制器。
使用CAN自测模式，设置邮箱3发送、邮箱2接收，并使能邮箱2的接收中断、高优先级，main.c如下：

#include "global.c"
void SystemInit();
void Timer1Init();
void KickDog();
void CANMBX_ISR();
void CAN_INIT();
unsigned int numled=0;
unsigned int CAN_FLAG;// 定义标志寄存

main()
{
unsigned int i=0;
unsigned int RCA0=0,RCB0=0,RCC0=0,RCD0=0,RCA1=0,RCB1=0,RCC1=0,RCD1=0;
SystemInit();//系统初始化

MCRC=MCRC & 0xFF00; //IOE0-7设为IO口模式
PEDATDIR=0xFF00;//所有LED=0,
asm(" CLRC INTM ");// 中断使能
CAN_FLAG=0X00;// 清CAN用户标志，CAN_FLAG=01表示接收到数据
CAN_INIT();// CAN初始化程序
while(1)
{
CANTCR=0X20;// MBX3请求发送
while(CANTCR&0X2000==0)// 等待发送应答
continue;
CANTCR=0X2000; // 清 TA3 和MIF3标志位
while(CAN_FLAG==0)
//while(CANRCR&0x0040!=0x0040)
continue;// 等待接收数据
CANRCR=0x0040;//清接收悬挂位
CAN_FLAG=0;
i++;// 清接收到标志
CANMDER=0X0000;// 邮箱不使能
CANMCR=0X0140;//CDR=1，数据改变请求

CANBX3A=CANBX3A+1;// 邮箱2中数据加1用来更新邮箱3中的数据
CANBX3B=CANBX3B+1;
CANBX3C=CANBX3C+1;
CANBX3D=CANBX3D+1;
CANMCR=0X04C0;//DBO=1，CDR=0，ABO=1，STM=1
CANMDER=0X04C;//ME2=ME3=1，MBX2接收， MBX3发送

RCA1=CANBX2A;
RCB1=CANBX2B;
RCC1=CANBX2C;
RCD1=CANBX2D;

}
}
void SystemInit()
{

asm(" SETCINTM ");
asm(" CLRCSXM");
asm(" CLRCCNF");
asm(" CLRCOVM");
SCSR1=0x02FC;
WDCR=0x006F;
KickDog();
IFR=0xFFFF;
IMR=0x0003;

}

void Timer1Init()
{

EVAIMRA=0x0080;//定时器1周期中断使能
EVAIFRA=0xFFFF;//清除中断标志
GPTCONA=0x0000;
T1PR=2500;//定时器1初值,定时0.4us*2500=1ms
T1CNT=0;
T1CON=0x144E;//增模式, TPS系数40M/16=2.5M,T1使能

}
void CAN_INIT()
{
MCRB=MCRB|0X0C0;// 设置IOPC6、IOPC7 为 CANRX,CANTX
CANIFR=0XFFFF;// 清所有CAN中断标志
CANLAM0H=0X7FFF;// 设置邮箱2、3的屏蔽ID寄存器
CANLAM0L=0XFFFF;// 0则ID必须匹配
CANMCR=0X1040;//CCR=1 改变配置请求
while(CANGSR&0X0010==0)continue;// 当CCE=1 时即可配置 BCR2，BCR1 寄存器
CANBCR2=0x01;
CANBCR1=0x0033;
CANMCR=CANMCR&0XEFFF;//CCR=0 改变配置结束请求
while(CANGSR&0X0010!=0)continue; // 只有当CEE=0时，BCR2，BCR1 寄存器配置成功
CANMDER=0X040;// 不使能邮箱，邮箱2设为接收方式
CANMCR=0X0143;//CDR=1，数据区改变请求
CANID2H=0X2447;// 设置邮箱2的控制字及ID
//IDE=0， AME=0， AAM=0
// 标准方式为MSGID2H[12-2]
CANID2L=0XFFFF;
CANCTRL2=0X08; // 设置控制域
// 数据长度DCL = 8，RTR=0 数据帧
CANBX2A=0X0000;// 邮箱2信息初始化
CANBX2B=0X0000;
CANBX2C=0X0000;
CANBX2D=0X0000;
CANID3H=0X2447;// 设置邮箱3的标识符
CANID3L=0XFFFF;
CANCTRL3=0X08;//RTR=0，DCL=8
CANBX3A=0X10;// 邮箱3信息初始化
CANBX3B=0X10;
CANBX3C=0X10;
CANBX3D=0X10;
CANMCR=0X04C0;//DBO=1，ABO=1，STM=1设置为自测试模式
CANMDER=0X4C;//ME3=1，MBX3 发送， ME2=1 接收
CANIMR=0X0400;// 中断MBX3 不使能，MBX2使能，高中断优先级
CANIFR=0XFFFF;// 清全部中断标志
}

void interruptc_int2()
{

if(PIVR!=0x27)
{asm(" CLRC INTM ");
return;
}
T1CNT=0;
numled++;

EVAIFRA=0x80;
asm(" CLRCINTM ");

}
void interruptc_int1() // 中断入口程序
{
switch(PIVR)
{
case 0x40:
CANRCR=0X040;// 复位 RMP2 和 MIF2
CAN_FLAG=1;// 置用户接收标志

break;
}
}

void KickDog()
{
WDKEY=0x5555;
WDKEY=0xAAAA;
}
但是调试发现，邮箱能正常发送和接受，就是进不去中断，查了一上午才解决问题。对于DSP的外设中断，INT1到INT6，在Define.asm中有相应的中断向量表与之对应，如下：
;建立中断向量表
.sect".vectors"
RSVECTB_c_int0
INT1B_c_int1
INT2B_c_int2
INT3BPHANTOM
INT4BPHANTOM
INT5BPHANTOM
INT6BPHANTOM
对于邮箱2 的高优先级中断c_int2，一开始并没有在此定义，因此无法进入相应的中断，将原先的PHANTOM改为_c_int1就行了，即为其建立中断入口地址。_c_int与C语言的c_int是一样的。
PIVR是外设中断向量寄存器，用于存储最近一次被应答的外设中断的地址向量，其具体值可在中断源优先级和中断向量表中查的，对于每一个外设都有一个唯一的中断向量入口地址与之对应。

nevadaooo · 发表于 2021-5-12 15:50

PIVR是外设中断向量寄存器，用于存储最近一次被应答的外设中断的地址向量

modengxian111 · 发表于 2021-5-12 17:42

学习了

nevadaooo · 发表于 2021-5-12 18:34

先收藏了，省的后面找不到

shapeofyou888 · 发表于 2021-6-10 18:11

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