|
|
EDA365欢迎您登录！
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
1 P4 d2 J; |! X, Y+ i
% G8 j8 x0 x# y d( b6 A
2 X1 U" H! @6 P2 O% G6 V
; C5 t1 ]+ `$ m( a% U; Z4 f8 o( h+ j* t$ \* ~- a* @- x
; n3 s$ j5 z. X, v/ g& m9 H7 N
$ x6 ?) V. M# G" v* N5 v
8 ~! D; ]! ~! k% u5 N
L{1} =link([-pi/2 0 pi/2 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')% 1是连杆质量
! O2 d& |7 y2 `% A: iL{2} =link([0 149 0 432 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')# Q- H' Y! ]7 I6 c& r+ O5 ^
L{3} =link([pi/2 0 pi/2 -20 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')9 a3 w) a1 }6 h2 ]# m3 j0 h
L{4} =link([-pi/2 433 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
3 ~, F# N2 K/ x% m7 G$ rL{5} =link([pi/2 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')& g9 k# x1 V; A# h: [
L{6} =link([0 56 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta'). L, i' a6 t2 D+ {; \
p560m=robot(L)4 U! t$ P( j& [$ j% g0 |" L$ U
c=[0 0 pi/2 0 0 0]%%%角度改为 [p i/2 0 pi/2 0 0 0]3 s9 W2 t$ O- }6 t) G6 l* W- D
T1=fkine(p560m,c)
( B; }$ }9 S+ ]% N' s- CT2=T1-[0 0 0 500;0 0 0 -200;0 0 0 0;0 0 0 0]1 n# |3 l4 x$ B4 N4 A1 Z
t=0:0.056:108 u0 M9 B% c; T' k
T=ctraj(T1,T2,length(t)) ?! y8 H& b; h1 g- o
p=ikine(p560m,T)& k4 W0 @ V7 Z5 q4 D. O
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%添加的力矩控制* {% I7 r; B4 n9 M( s+ r
c2=p(length(t),: )%取出到达目标时的各个关节角度
! `$ G( D& O3 o! X$ k1 V[q qd qdd] =jtraj(c,c2,t)%得到关节空间规划轨迹
6 i% y2 M' H" p9 [) V! ~3 h+ ]F=rne(p560m,q,qd,qdd)%得到控制各个关节的输出力矩7 A- B( j4 Q5 g. m/ i
%plot(F)' J# I" B8 A4 } X) N& W
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%- J& ?* Q$ k( w2 C7 ]8 g6 Q
: s/ w, k6 ^# A. A9 b7 I
for i=1:10:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t); Z4 w& c$ j& v3 P! ^# B
x(i)=T(1,4,i)" g$ r$ \1 B' _: {) Q
y(i)=T(2,4,i)6 T" S! d# D5 ^- l
z(i)=T(3,4,i)
& W7 b, |, v Y; B, E& f R' Tend
) I9 _9 z( L; }: a# F8 ^plot3(x,y,z)%画出运动轨迹, n" ^8 u- k9 ]1 s) g
plot(p560m,p)
+ T9 I( x4 m3 S%plot(p)% 画出各个关节角的变量图' h; x1 M4 D) Q2 J5 [' l
%drivebot(p560m)
4 r4 B) L. X: P8 r7 `: v( G3 xt1=t'* o0 x6 N9 T" [0 i. p0 e3 x5 {7 M9 j
B=[t1 F]%关节驱动力矩输出% J" T8 a# U' A, O
a1=p(:,1); m; V# D* a6 \5 B, F5 ]
a2=p(:,2) / n0 |: P6 X: m9 o, N* _" v
a3=p(:,3)
, a7 k" |& ]5 Y+ u. t( ia4=p(:,4)
" R- Q8 j9 p, ^% b: H1 V F( X7 ja5=p(:,5)
4 T* V" D' a3 f+ {( Pa6=p(:,6)( }7 T+ ^9 J; d, l0 y9 ~4 q
%输出到 simulink的变量 [t1,a1]+ ^/ Z8 z) R9 p3 D, [4 d
( h/ ?9 w$ H$ N- C0 s" f. R: T
0 ^# W4 r }7 s: }& z/ u
|
|
/1 
发表于 2020-11-20 15:36
收藏
淘帖
支持！
反对！