PRM是一种基于图搜索的方法，它将连续空间转换成离散空间，再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径，以提高搜索效率。基于随机采样技术的PRM法可以有效解决高维空间和复杂约束中的路径规划问题。

视觉化工具函式库（VTK，Visualization Toolkit）是一个开放源码 ，跨平台、支持并行处理（VTK曾用于处理大小近乎1个Petabyte的资料，其平台为美国Los Alamos国家实验室所有的具1024个处理器之大型系统）的图形应用函式库。

重复精度就是在一个确定的测量点位置上，每次被测量的量变化到这个位置时传感器表现出来的测量差值。