应该是求平均值，所以只要串接进电机电路就行，用大电容滤波成平均值

用采集到的电流代表一个PWM周期内的电流有效值吗，那采样的时刻可能随占空比变化，加密采样之后积分平均的话，高电平比较短，ADC速度可能跟不上。

PWM 宽度14us ，这个ADC采样速度有点赶不上，最好PWM 宽度弄到1ms以上，你查查ADC转换时间看能否来得及。