基于matlab UKF自行车状态估计

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发布时间: 2021-9-7 15:08

r/ j$ r3 k2 J 一、简介 ; O, D9 Y* ?1 X$ T4 \- i% q+ b著名学者Julier等提出近似非线性函数的均值和方差远比近似非线性函数本身更容易，因此提出了基于确定性采样的UKF算法。 ! ]' w& b9 p' Z8 q! ...

CCxiaom 发表于 2021-9-7 16:32

采用UT变换，利用一组Sigma采样点来描述随机变量的高斯分布，然后通过非线性函数的传递，再利用加权统计线性回归技术来近似非x线性函数的后验均值和方差

NNNei256 发表于 2021-9-7 16:32

相比于EKF，UKF的估计精度能够达到泰勒级数展开的二阶精度

adogpp 发表于 2021-9-7 16:17

近似非线性函数的均值和方差远比近似非线性函数本身更容易，因此提出了基于确定性采样的UKF算法

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