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标题: （二）「含关键代码」基于AM3352/AM3354/AM3359的Linux开发案例分享 [打印本页]
作者: Tronlong123 时间: 2021-9-1 14:59
标题: （二）「含关键代码」基于AM3352/AM3354/AM3359的Linux开发案例分享
本帖最后由 Tronlong123 于 2021-9-1 15:01 编辑 2 I5 @5 T2 h6 k) S! c+ D9 ]$ U
$ |" N0 E7 q0 Z# _
目录
4.tl_can_echo案例
4.1 案例功能
4.2 操作说明
4.3 关键代码
5 tl_devmem_rw案例
5.1 案例功能
5.2 操作说明
5.3 关键代码
6 tcp_udp_demos案例
6.1 案例功能
6.2 操作说明
6.3 关键代码
. @# n1 ~4 K/ F- Q7 ~) O, h
本篇文章，咱们继续分享几个Linux应用开发案例，分别是tl_can_echo案例、tl_devmem_rw案例、tcp_udp_demos案例这三个较为常见的Linux开发案例，并配备关键代码，本次延续使用创龙科技的TL335x-EVM（AM3352/AM3354/AM3358/AM3359）ARM Cortex-A8架构的一系列开发板，详细讲解Linux的应用开发。
$ O5 \/ C4 `1 I5 Y# E- ?5 f
4.tl_can_echo案例
- 案例功能0 a6 B6 {7 W. v/ N- f4 H4 t/ {
本案例使用canutils工具包的canecho程序，实现CAN接口数据接收并重发功能。
canutils工具包内含5个独立的程序，分别为canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。各程序功能简述如下：
- canconfig：用于配置CAN接口参数，比如波特率、模式等。
- candump：从CAN接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，亦可输出到指定文件。
- canecho：从CAN接口接收数据，并将接收到的数据对外发送。
- cansend：向指定CAN接口发送数据。
- cansequence：向指定CAN接口发送自动重复递增数字，或指定接收模式并校验接收的递增数字。$ M+ V) U; x' i3 |- X, I
本案例仅使用canecho功能，如需实现其他功能，可自行下载canutils工具包并从中获取对应功能程序源码。
程序流程如下图所示：
0 w) K. v2 E& k k: P
图 25
2.操作说明
使用USB转CAN模块连接评估板CAN0接口和PC机USB接口，如下图所示。
* i8 n, f: u' z2 k* m图 26
参照调试工具安装文档安装USB转CAN驱动和ECAN Tools调试软件，双击打开ECAN Tools软件，选择设备类型，然后点击“打开设备”。
5 [) ]" t1 ], Z/ j8 U$ t& ^
图 27
打开ECAN Tools，界面如下图所示。
& Q B& k4 _1 }6 S图 28
进入评估板文件系统，使用文件系统自带的canconfig工具设置波特率，并启动CAN0接口。
Target# canconfig can0 stop
Target# canconfig can0 bitrate 125000
Target# canconfig can0 start
3 B; S- |7 Q6 O$ S图 29
将本案例bin目录下的可执行程序tl_can_echo复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。
Target# ./tl_can_echo -help
/ [: `+ X" Z1 z4 e: s图 30
执行如下命令绑定CAN0接口，并接收由ECAN Tools发出的数据，然后将接收到的数据重新发送出去。在ECAN Tools中输入数据并点击发送按钮，可看到有两帧数据，一帧是发送数据，另一帧是接收数据。
Target# ./tl_can_echo -v can0
# w0 i3 t. h' B0 W# \9 y+ S图 31
/ ~$ ~3 m I6 y5 W
图 32
可按"Ctrl+Z"暂停程序，并执行如下命令退出程序。
Target# killall -9 tl_can_echo
P# F# n( w# \/ r$ T6 n% r; R2 g
图 33
3.关键代码
- 使用socket监听CAN接口。
3 Y8 v$ g# K+ k8 S( |; d
O+ B0 @5 E B p' Z图 34
- 将从CAN接口接收到的数据重新发送出去。' a& i3 _$ c6 M* S6 A2 H
+ h+ g6 E2 w7 A
图 35
5.tl_devmem_rw案例
- 案例功能
5 E J% A3 q% C7 a6 t! }
本案例主要实现对内存设备进行数据读写操作，同时测试数据正确性和读写速度。
程序支持test、read、write三种测试模式，使用mmap对物理地址进行转换，可根据指定的访问操作类型按字节(Byte)、按半字(Halfword)进行访问。
2.操作说明
将本案例bin目录下的可执行程序tl_devmem_rw复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。
Target# ./tl_devmem_rw -h
+ C' m! o9 B* ]$ \ R; A
图 36
请执行如下命令进行读写测试。此命令写入1MByte大小的随机数据到指定地址并将写入的数据重新读出，测试数据正确性和读写速度。
Target# ./tl_devmem_rw -t -a 0x90000000 -s 1048576 -o halfword
7 e+ e% q& g T/ I$ J) k图 37
请新建一个test.txt文件，并输入任意内容（比如十六进制符0到f），同时执行如下命令进行写测试。此命令将test.txt文件中的16Byte数据写到指定地址。
Target# ./tl_devmem_rw -w -a 0x90000000 -s 16 -o halfword -f test.txt
( Z8 i0 {+ o& G; ]* T
图 38
请执行如下命令进行读测试。此命令从指定地址读取16Byte的数据，并将内容打印（下图对应的值为十六进制符号0到f的ASCII码）。
Target# ./tl_devmem_rw -r -a 0x90000000 -s 16 -o halfword
, x; q8 c [1 F% D& j
图 39
3.关键代码
- 把设备物理地址映射到虚拟地址。& \6 Q* L% g8 H+ ]
5 Y9 T/ A' V3 K9 D+ H% A
图 40
2.根据指定的操作方式进行数据读取。
1 l8 Q ]" f6 P# Y. R+ B图 41
3.根据指定的操作方式进行数据写入。
* u, l9 h& Q" v" n: }$ d9 L d7 m _( l
图 42
6.tcp_udp_demos案例
- 案例功能
- l. U% r3 ^7 n( @, p
本案例主要实现客户端(client)与服务端(server)的文本数据相互收发功能。本案例包含4个程序：
- tl_tcp_server：TCP服务端测试程序。
- tl_tcp_client：TCP客户端测试程序。
- tl_udp_server：UDP服务端测试程序。
- tl_udp_client：UDP客户端测试程序。
/ t9 T4 F) f3 m* T! |+ i" v) ^ S
程序流程如下图所示：
4 w1 x; l. J, S5 g/ p
图 43 TCP通信
0 ~/ I* K/ W9 [+ ^图 44 UDP通信
服务端和客户端程序均可在评估板、PC机Ubuntu系统上运行。当服务端与客户端程序均在评估板上运行时，可通过127.0.0.1进行本地回环测试，无需经过路由器。为方便测试，本章节采用评估板本地回环测试，bin目录下的4个文件均为ARM端可执行程序。
2.操作说明
将本案例bin目录下的4个可执行程序复制到评估板文件系统。
在Ubuntu中执行如下命令使用OpenSSH登陆评估板文件系统，如下图所示。
% s5 W7 \8 O6 _4 n/ G# o7 U- V* A图 45
- TCP通信测试
' T1 [1 s# A! n2 _# |6 h2 `
在可执行程序所在目录执行如下命令运行TCP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。
Target# ./tl_tcp_server 2233 //TCP服务端命令
Target# ./tl_tcp_client 127.0.0.1 2233 //TCP客户端命令
程序执行后，客户端将会连接服务端。在服务端输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容。在客户端输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容，如下图所示。
/ g; s( \6 x# t6 x9 i8 P2 E
图 46 TCP服务端
+ {- Y" X; O( Q4 u* m. Q3 c) z- ]图 47 TCP客户端
UDP通信测试
在可执行程序所在目录执行如下命令运行UDP服务端和客户端程序。2233为服务端程序指定的端口号，客户端程序端口号参数需与服务端程序一致。
Target# ./tl_udp_server 2233 //UDP服务端命令
Target# ./tl_udp_client 127.0.0.1 2233 //UDP客户端命令
程序执行后，客户端将不会连接服务端。服务端在收到客户端信息前无法得知客户端的存在，因此需要客户端先向服务端发送信息。
在客户端输入字符串"Tronlong"，按下回车键即可在服务端显示对应内容。在服务端输入字符串"Hello Tronlong"，按下回车键即可在客户端显示对应内容，如下图所示。
1 o- d( ]+ ~8 r( m- {7 }' K
图 48 UDP客户端
' X+ r( r! [$ e1 i' G" Z6 i
图 49 UDP服务端
如需在PC端Ubuntu系统运行服务端或客户端程序，请将案例src源码目录拷贝到Ubuntu工作目录。进入源码目录后执行make命令，即可在当前目录下生成x86端可执行程序。在不同终端运行服务端或客户端程序的命令类似，但127.0.0.1需使用服务器IP地址替代。
Host# make
$ J$ C" ?6 ?3 [" {$ m* m. [$ T
图 50
3.关键代码
以TCP通信程序为例。
1.tl_tcp_client.c
注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv等数据结构和系统调用的使用。
2.tl_tcp_server.c
注意源码中的struct sockaddr_in、socket、connect、fgets、send、recv、bind、listen、accept等数据结构和系统调用的使用。
由于开发案例篇幅过长，给大家分为多个版本，今天先讲tl_can_echo案例、tl_devmem_rw案例、tcp_udp_demos。感兴趣的朋友，欢迎在评论区留言和我探讨！
3 c/ E+ K) H9 B# |, Z5 r( k+ u( n: X# S4 M0 Z, O
作者: bfhbdghr 时间: 2021-9-1 17:36
实现CAN接口数据接收并重发功能
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