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标题: 为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ... [打印本页]
作者: xiannvjiejie 时间: 2021-5-11 13:26
标题: 为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 ...
关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
9 {) A6 H# C' ^) C$ }5 d1 S1 C! s1 z* V6 ?7 ~& b) ?
L1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
6 P4 R! m+ t' ]- J4 }" X, f; c4 X! V' \& x( h
L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;9 C; j% [4 T8 y- a1 y0 H
5 F6 y- S" f& sL3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
5 t% L, t6 B( O E: N3 \7 d
! l+ k& x- a7 L/ zL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);
! _0 r; J0 u. h0 ~8 [5 G2 H" C7 j/ X6 s: b! I
L5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;7 H( f8 k' y; r$ L2 S7 o& B
7 }' g! [4 U, XL6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
. r* `0 Z% }3 t4 D% D/ w3 G2 U( M8 |) }
$ s2 T1 x$ q L. R) a! l+ DVFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节
+ d/ o6 i6 b) z3 {$ X3 ~0 L8 V2 @" g
robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型
% u; \% [- R9 ?$ J7 H0 ]" i
3 E1 _% f$ R% y. ^3 krobot.name='M-20iA'; %机器人模型名称* Q' D4 q2 l, i1 ]7 g: C
/ o5 j0 v3 n3 T7 M* m9 _4 etheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值2 C! e( P+ P: B7 o# L
C6 n: M5 l' F$ z7 g8 zt=[0:0.05:4]’;1 ?' ]% f1 y" G
7 ~' P1 [! j0 ~- uqA=[0 pi/2 0 0 0 0];
0 N6 ?1 ]9 W' b3 p% `8 n- } }$ y$ H% @
qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];& D2 Z& m' P+ E4 q$ A
, P$ s8 P1 D" w0 Bq=jtraj(qA, qB, t);, J+ a1 M% R& ^& T9 ]* U3 V( }
) M* ~$ n3 s+ b: J) m- Mplot(robot,q);
2 W9 W' S" i/ s5 d5 ^4 ]( H: b. G7 y2 Z8 w, m
T=fkine(robot,q);
+ u6 e. g+ L- F# }* K: ?9 t+ L0 L2 R# s) x3 H d6 R$ {6 U
x=squeeze(T(1,4,：));
+ A( c8 k+ f$ C1 _& \y=squeeze(T(2,4,：));
* @) x* | X# R3 H; z: d6 vz=squeeze(T(3,4,：));
5 r" y: i4 M9 D+ a( E+ j7 s
subpiot(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);
$ e( o* r, `* {( G; U
subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);
) G4 ~/ m4 X6 i. Y0 i! bsubpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);
% e5 ?' f5 R# V# R0 s" D
请问该如何解决？
9 g7 r4 J* b J
作者: modengxian111 时间: 2021-5-11 14:52
超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题
作者: nevadaooo 时间: 2021-5-11 18:04
请问解决了吗，我也是这个问题
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