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标题: 关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结（三）关于无法读取Matlab发布的自定义类型的topic [打印本页]
作者: baqiao    时间: 2021-3-16 09:59
标题: 关于Matlab/Simulink 中ROS学习总结（三）关于无法读取Matlab发布的自定义类型的topic

7 M& S# F* l! \上一章说到，在Matlab中创建完自定义ROS message type 后，便可以订阅和发布自定义ROS message type 的topic 。
* F5 t# e" K# S' j  K- k6 C+ r& m& M1 ~, G3 V+ _
这里还有一个坑：创建完自定义ROS message type 后，依旧无法读取Matlab发布的自定义类型的topic。
" t" o) L. Q$ \8 g$ D5 l5 z5 {2 R, D6 x0 i
之前在Matlab 发布自定义类型的topic ，在ROSmaster服务器，使用rostopic list 命令查看话题，Matlab 发布自定义类型的topic　存在。我就任务成功了。  K/ a$ l; a# p- K: u( {- n
, \+ {+ I/ h" ]1 a
后来我想产看发布的内容时，rostopic echo <话题名称>
; l+ ^% m2 T$ @) w0 c
' s. T/ u, P, n. ]     警告：
7 `  d# r* ^5 C8 z8 }
8 l& R7 D+ Q+ @   WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?. `! S' I+ J) V9 R" Z

3 X$ w* J" t$ |% q( a 7 `2 z; Y1 u4 L, z9 q
) Z; q" R# n' |% \3 u  @' P9 f
. `1 n; Z$ K  w" \8 m- \
. F0 d. \; \$ l) E) ?8 V" F% d
在检查完是否发布后。
5 B+ p+ `1 |+ Q  }* Z8 i3 ?# g5 z8 g
      这次竟然出奇的顺利。
4 F& ~4 w. _6 Z5 d+ |4 p
  t- Y1 q/ @  g0 O( {
; P! W7 N5 R2 `0 f, A3 }- e; k% o' j1 w2 ~7 ^6 D! ~4 ?

8 j6 h0 M, K# N6 e在ROSmaster 服务器窗口键入 rosparam get use_sim_time 查看仿真是否为true / H$ c- W& ~* T5 |6 O

4 {4 y/ n7 K1 @- @0 ]; X如果是ture  ，将它设置为false (如果报错时就是false,我也不知道怎么办，好像没人遇到这种情况),. y" A6 q& J; V4 c! c
. g9 F  F1 h* T; B% ?/ P
使用 rosparam set use_sim_time false ，设置。
) {) ]$ p% Y% M. W4 G  j+ O) P+ X& q. e! X5 M3 o' r6 F
make it work !!!% R6 j8 e/ j8 U, @# }
  l) N2 U: k  g5 ]3 T
' v, Q4 I5 S* `6 X' i, z
作者: Anda    时间: 2021-3-16 10:58
ROS message type



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