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标题: 请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能... [打印本页]

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作者: tryeverythingop    时间: 2020-12-11 15:13
标题: 请问为什么用matlab仿真机器人末端轨迹，会出现“位置 1 的索引超出数组范围(不能...
1这是我再知网上查了许多论文，关于机器人末端轨迹的仿真，用的都是这一类的代码，会涉及到squeeze函数，不管怎样，都会有“位置 1 的索引超出数组范围(不能超过 1)”的报错。
0 ^2 ~$ Q  ?0 ^0 Z/ P9 _2
6 l2 _* B! Z! k0 wL1 =Link( 'd',0.525, 'a',0.15,'alpha',pi/2) ;
! ?1 }; K" h0 G. T1 {( U) G
L2 =Link( 'd',0, 'a',0.79, 'alpha',0) ;

L3 =Link( 'd',0, 'a',0.25, 'alpha',pi/2);
* ?: r  S4 q0 v
0 m% f& c# n' X0 c6 E$ |, _. t! s, bL4 =Link( 'd',0.835, 'a',0, 'alpha',-pi/2);

: J) o9 a* I& @' z$ v- j8 X+ NL5 =Link( 'd',0, 'a',0, 'alpha',pi/2) ;

L6 = Link( 'd', 0.1,'a',0,'alpha',0) ;
! H$ o  m  S3 [; Y) I* x6 \1 o8 O5 t
VFb=isrevolute( L1) ; %测试是否为旋转关节

5 ^" }; m) k& d! v# s: `- }robot=SerialLink([L1, L2, L3, L4, L5, L6]); %创建机器人模型
# g) N) S% _, k( E$ _( c2 H9 E
robot.name='M-20iA'; %机器人模型名称
$ Z* q9 R3 r$ h% y  j+ Y3 n) {
/ f  G. f+ N+ a0 t+ i& D  Y6 ctheta=[0 pi/2 0 0 0 0]; %关节角度初值

/ C4 Z. x' E! u# P; c3 n. mt=[0:0.05:4]’;

6 t# U- O" ]4 V: {* z" ]3 JqA=[0 pi/2 0 0 0 0];
/ G8 t+ H6 T- s
qB=[pi/2 pi/3 -pi/6 0 pi/3 pi/2];
, Z/ t0 c  V4 J+ g
5 V  I: o+ F# _9 H* Z1 ^q=jtraj(qA, qB, t);

: C; N% S) v6 B4 W  r0 t; _plot(robot,q);

T=fkine(robot,q);

x=squeeze(T(1,4,);

( D4 L: z5 Y5 S8 P$ s2 r5 A

y=squeeze(T(2,4,);

7 ]& e! ]) U# B7 ]2 u+ R( n+ l

z=squeeze(T(3,4,);

subpiot(3,1,1);piot(t,x);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

3 ?$ W! ?- m5 Q4 h  M: J

subpiot(3,1,2);piot(t,y);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

subpiot(3,1,3);piot(t,z);xlabel(‘时间/s’);ylabel(‘x/m’);

3请问该如何解决？

" {! Z3 x" d* l6 B1 Y$ b/ u% r2 x( A

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作者: modengxian111    时间: 2020-12-11 16:18
超出索引范围肯定就是你数组位数设置错误的问题

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