#技术风云榜#matlab机器人p560 由驱动转矩求得三相异步电机控制电压仿真

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#技术风云榜#matlab机器人p560 由驱动转矩求得三相异步电机控制电压仿真

9 y0 p, i, X5 D8 ^

%这里的每个连杆的数据是和下一个坐标系之间的关系，也就是求得的是机械手末端的坐标系  
" {$ f( R  B: I" H# wL{1} =link([-pi/2    0       pi/2    0        0       0.00001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')% 0.00001是连杆质量
6 V/ U" {9 j( Z, c5 l# ~: {L{2} =link([0       149      0       432    0       0.0000001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
8 s- A7 ?2 K; |# e* W' h. d5 HL{3} =link([pi/2    0        pi/2     -20    0       0.0000001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
L{4} =link([-pi/2    433     0        0      0       0.0000001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
) H# r. x# m4 H- C( \1 \* D$ ZL{5} =link([pi/2     0       0        0          0      0.0000001 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
+ v+ k  J6 R+ V7 {L{6} =link([0        56      0        0          0      0.000004 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0],'sta')
p560m=robot(L);

c=[0 0 pi/2 0 0 0];
T1=fkine(p560m,c);
T2=T1-[0 0 0 500;0 0 0 -200;0 0 0 0;0 0 0 0];
2 w8 t7 x4 l; H: s5 a. ot=0:0.056:10;
T=ctraj(T1,T2,length(t));
p=ikine(p560m,T);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%添加的求得转矩
c2=p(length(t),: );   %取出到达目标时的各个关节角度
7 K0 f4 _. d9 ?. k[q qd qdd] =jtraj(c,c2,t);   %得到关节空间规划轨迹
3 M3 i0 c( V4 A7 {& @' NF=rne(p560m,q,qd,qdd);       %得到控制各个关节的输出力矩;
%plot(F)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%添加的求得控制输入电压
4 C8 _" a6 \% o, l! K% M. z) qU1=220/sqrt(3)%线电压
N=3%电源相数
P=2%极对数
FN=50%电源频率
7 O4 k( ^% j- D* {9 e0 BR1=0.095%定子电阻
X1=0.68%定子漏电感
+ ]8 c: N& u4 z3 B9 q5 y$ p$ p" j4 W# l; uX2=0.672%转子漏电感
sd=2*pi*FN
ns=60*FN/P%同步转速

R2=0.1%%转子电阻
& x; l- m4 `) L( Ys=0.8%转差率
for  i=1:length(t)
* I+ r. L  u1 \# F4 j. N    for j=1:6
# f  b6 m4 L- \+ m2 g# e        U2=N*P*R2/s/sd/[(R1+R2/s)^2+(X1+X2)^2];%三相异步电机转矩公式
3 n; M6 i" L. q1 H        U(i,j)=F(i,j)/U2*sqrt(3);
. ?) _; @" j& N* w  q    end
6 {2 b2 G, u: j; `  Y0 |   
' A; W7 h0 I; Fend
: `) m$ S% J8 v& S2 Q0 mplot(U)
. e+ E/ V. G" a( R2 sylabel('电机输入电压')

% for m=1:5  %%%转子电阻对转矩的影响
%       if m==1
# ^4 N( t- j) E) w%           R2=0.1
%       elseif m==2
%           R2=0.2
) c9 p) @& r0 ?) F; T' b%       elseif m==3
( y( a: G0 Z: {9 y  w. U7 i%           R2=0.5
%       elseif m==4
%           R2=1.0
%       else R2=1.5 end
( ^; `: X( W& Z) F' b%      
. P: C. |2 Q) w2 M%      
, R! y3 b9 o9 R+ Q9 c  Q  m%  for  n=1:400
$ r+ x; {, p/ k2 b* A' W* f! G%      s=n/400
' v$ M- d  a4 b) N% f1 c  w%     t=N*P*U1*R2/s/sd/[(R1+R2/s)^2+(X1+X2)^2]
1 O1 E) T+ n& P7 C$ a* Z- g%      plot(s,t)  %转差率与转矩的关系
%      hold on
%  end
; V7 D' i& E- d+ j6 q. U%    hold on
- F2 D9 O! x9 T% end
% xlabel('转差率')
% ylabel('电机转矩')

6 T& n9 c' m+ a0 H7 L* v: {%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
for i=1:10:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
x(i)=T(1,4,i)
y(i)=T(2,4,i)
z(i)=T(3,4,i)
end
%plot3(x,y,z)%画出运动轨迹
0 a8 {+ J3 ?3 O%plot(p560m,p)
- _# q# p; b& v1 s. p%plot(p)% 画出各个关节角的变量图
%drivebot(p560m)

t1=t'
- m" s/ j8 n1 c- i* nB1=[t1 F]%电机输出力矩
B2=[t1 U]%电机控制电压
a1=p(:,1)
8 h: t7 Z' `* B; La2=p(:,2)  
( C+ F% I6 X: Ga3=p(:,3)
' v/ v2 S- b$ ?! z. W' C# X& H" Ca4=p(:,4)
8 R7 ~) w5 B: D- }a5=p(:,5)  
! @% V5 ?! u' _2 R0 Na6=p(:,6)
%输出到 simulink的变量 [t1,a1]
' L3 d" U' j" Q) Y( m%plot(F)

" o% h1 a  @* q

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