EDA365电子论坛网

标题: #技术风云榜#matlab机器人 生成空间轨迹包络图 [打印本页]
作者: ededewa    时间: 2020-11-24 14:44
标题: #技术风云榜#matlab机器人 生成空间轨迹包络图

+ A1 w. v/ F  S) i%  =0=617.8157     =1= 640.8633   =2= 759.2167    =3=1335.9324  =4= 129.8272  =5= 133.5056   =6= 185.93782 r8 z1 T: E# v, n$ y+ U) w
%%%【【 关节在前面，连杆长度在后面】】- R/ ~% p' s9 n) B
%变换顺序是右乘 先绕老Z轴确定 x轴 夹角（关节角）--》沿着新z轴移动 （横距）长度 ---》沿着新x轴移动（关节长度）——》 在绕新轴X确定z轴夹角（扭角）
; c8 B; ]- z8 M: ]* h+ j& h3 S%   l.m = dh(6);       %%%%%连杆质量
1 Z& [4 ]& r! n: l: e. L# T$ ]%   l.r = dh(7:9)';  % a column vector% i0 S- e( n+ u
%   v = dh(10:15);
- W* m8 s) j3 g% w* ~%   l.I = [ v(1) v(4) v(6)     %%%惯性矩真8 _1 c0 t3 o4 f8 |
%        v(4) v(2) v(5)9 s+ C0 W$ n+ Y% S3 h/ a+ a4 N! O7 O
%        v(6) v(5) v(3)];4 T) X( Y% V, U7 t) `
r=[0 0 0]0 V" y4 s0 Q7 @+ r9 c5 p( v
v=[ 0 0  0 0 0 0  0]
  w0 _" y7 h* l* ]* E! O
$ X$ K* ^* S0 v$ @  SL{1} = link([-pi/2    0.1             0             1258.68     0       ],'sta');
  m1 W* P9 [- N1 VL{2} = link([0        759.2167           0           0            0       ],'sta');6 ~  y* H2 N" t7 L  S0 q( D# |1 @$ L
L{3} = link([0         1335.9324           0           0        0       ],'sta');  A" \% y- n! z
L{4} = link([pi/2         0                    0         0             0     ],'sta');  M9 J) T! }, n1 @2 m. f0 ?
L{5} =  link([-pi/2      0                  0         449.2706   0     ],  'sta');
' K. s) @  S, a2 V! F3 XL{6} = link([0           0                   0           0              0     ],'sta');2 O# N2 u# `& s* a
p560m=robot(L);! n  e) d9 P0 C6 ^" _/ h
c=[ 0 0 0 pi/2  pi/2 0];%%初始化关节角
  u' L5 W- J; o) v' }drivebot(p560m,c)
* y0 ^8 B" C, n; Q  pu=pi/180;2 b$ ~$ f+ g0 X3 _+ k+ l
for i1=1:12:360! ^) J4 D6 u. }1 ]
    for i2=1:36:360' [/ D" k4 r* G- ~7 a2 u6 M5 v0 [2 f5 N
         for i3=1:60:360# z5 J0 c; R  z
              for i4=1:60:360) \# e* ]  b) L
                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];                $ E+ R6 Z1 f5 D* }% e
                T2=fkine(p560m,c1);
+ o' G9 @4 v( I( N, R                x=T2(1,4);
6 ~  s" Y# _  j9 @3 o) n7 n( \. f                y=T2(2,4);# I2 g) F/ |3 n+ y% H9 _0 d3 {
                z=T2(3,4);/ [6 {5 f2 @) I6 J
                3 ?3 i2 P1 E! x1 N
                hold on;
& l( y$ G( V* f( w                plot3(x,y,z,'+','color','g');%画出运动轨迹, q. o4 h5 |: l8 C. F/ j
                 0 Q+ N! \$ ?, I
              end    7 E3 Z( }! H) O$ r2 ~+ n& g
         end   
8 d- V$ o2 i( U    end$ [+ O1 l4 [# Y) A4 i6 W* B
end% D( u) n4 G. Y% [: ]
title('整个空间包络图');7 _: v+ j" Y9 `% C5 |. b' f
T1=fkine(p560m,c);
- g0 M" t; ^! f5 X7 Z' M8 xT2=[0 0 0 500;0 0 0 500;0 0 0 0;0 0 0 0];" [: _- O0 h5 @2 u
t=0:1:100;0 U" d$ B' P% a! r8 U, e* k' O
T=ctraj(T1,T2,length(t));5 H6 D9 y$ @7 B+ K
p=ikine(p560m,T,c);
. X7 x: b& ]+ o. D2 W  G3 V* y; d# ^2 q5 I  C0 ~
for i=1:1:length(t)% 正常轨迹 i=1:length(t)
7 y6 b2 c6 \" e/ vx(i)=T(1,4,i);- H0 U: x( c! x5 }/ T- Y
y(i)=T(2,4,i);
* r" m% N- Q* c2 n, A! Qz(i)=T(3,4,i);
) h$ d" L. ^2 A7 S4 N. [end
: k+ P3 {% }7 W6 Shold on;' B, K( d( Q" @+ }# z  [4 G
plot3(x,y,z,'ro');%画出运动轨迹22222
$ F$ A( w8 A; e4 l7 g2 kplot(p560m,p);
0 X  a& f7 H' ~hold off;
+ x- a: Q3 t6 K4 c( ^2 j7 G# g9 g- N" K+ b" R3 u
figure,plot(p560m,c);
6 b# x2 t% [* dfor i1=1%%%%画出    xz平面片图 包络图
* G4 ~2 j8 Z: q' s/ J/ Q: q% o3 w* h, C    for i2=1:36:360
  [6 G$ D. b' r' `. H         for i3=1:36:3606 o) ^) y! y9 L5 u" e2 Q% K5 U6 @1 B
              for i4=1:36:360
* L" D+ l$ |7 f5 g( L7 ~2 i9 h                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];               
1 c" _% q8 t& |9 W8 j                T2=fkine(p560m,c1);2 Y/ x' D7 v! U( c0 ~/ Z
                x=T2(1,4);+ f7 L3 j5 y0 I6 j  c. P9 N; v
                y=T2(2,4);
" ]6 q! S; x" D                z=T2(3,4);
) A0 h0 `, o9 h               
  x3 S& p" h% O8 \                hold on;: _2 t5 J2 C3 Y
                plot3(x,y,z,'*','color','m');%画出运动轨迹
$ }! |) l' W! U6 ^5 M% m( |                 + z- q* X) X1 z$ y! [2 u
              end   
3 u$ W% p, t1 C' V* y7 @+ j         end    : o: i9 o( C& n" _
    end' L# A, X% M6 h# v7 S6 Y3 B& B6 k
end
( x) e7 `9 l; J- ?$ {5 z) G# @$ ^4 [% [) g1 u- o
for i1=90%%%%画出    yz平面包络图$ e+ \9 p4 V. |0 K" t4 u3 d
    for i2=1:36:360
- V. f( f" H9 ]         for i3=1:36:360! c! F0 l7 \& E) v
              for i4=1:36:360
0 o  X3 s2 K& s1 s/ E8 V' Q                c1=[u*i1 u*i2 u*i3 u*i4 0 0];                ' d/ z1 @( ^% G& s- ?7 D
                T2=fkine(p560m,c1);" {. {. ^& _$ ]$ i! t* l$ H
                x=T2(1,4);
! {. \8 i0 m1 o9 ~% M% y& `6 ~                y=T2(2,4);
+ O/ f3 ~" U4 f6 t# w- h                z=T2(3,4);4 b  o2 W' \0 D8 b. U/ R! C
                $ r& j% K8 i' X% V+ d  q7 X- J8 B
                hold on;
* x8 t4 [: Y3 W; }/ i- w" _2 `7 A                plot3(x,y,z,'*','color','g');%画出运动轨迹2 i+ C+ v2 f. ^( U
                 
- V: i3 i) E- D* ]5 F              end    , ]( L( m1 C# r4 T
         end   
+ _  G5 a1 m7 H8 Q    end
  I% b% w! j0 {- e! {. B4 Y" uend2 @) o/ C! M  E- w( j# j

2 `+ H/ B$ L' H  W8 n7 }7 W% Zfor i1=1:1:360%%%%画出    xz平面片图 和 yz平面包络图
" l% V- Z# \( h  `! C7 m: @    for i2=1:360:360
, N5 D6 w8 \5 ~1 ?2 o6 A$ o         for i3=1:360:3600 H9 _* t+ s' w" f+ x
              for i4=1:360:3604 B" W% `8 p% z2 n; @4 X
                c1=[ u*i1 0 0 pi/2 pi/2 0];               
3 g2 V* D3 T- W  n, T                T2=fkine(p560m,c1);
4 D. ~2 M1 z# f' c0 d                x=T2(1,4);
$ {4 U( J/ D$ Y4 u" K+ v8 B( p                y=T2(2,4);6 [& u6 j& m5 S, h5 |! I2 i3 @
                z=T2(3,4);
: M8 G5 {7 P& N/ S" z( [- e, |               
$ H) G4 a2 m* c1 u/ D                hold on;! H' h8 j! e- c# F
                plot3(x,y,z,'*','color','r');%画出运动轨迹
1 f- O! n6 e6 l                 
3 O) L& D; b( ~6 H. B& W6 |& M              end   
' p7 s. T; M9 Y         end   
8 h% U% {! p0 i6 a- z  b    end5 ]/ S' n. _( H
end
+ _& _" D8 ]7 |! Btitle(' yz --- yz---xy平面包络图');
8 E* P" y0 K) ~6 V: D8 h+ o! B# S1 I% w- v

/ k1 S& T( m, h* i$ S1 Q6 C: Q0 D4 i; ?8 a- C
作者: NNNei256    时间: 2020-11-24 15:38
matlab机器人 生成空间轨迹包络图



欢迎光临 EDA365电子论坛网 (https://bbs.eda365.com/) Powered by Discuz! X3.2