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标题: #技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的） [打印本页]
作者: ededewa    时间: 2020-11-23 15:33
标题: #技术风云榜#给大家分享一段PID代码（人家写好的）
clear all;
  z" {- ]3 z$ M0 }* [4 s' m2 k$ Eclose all;6 s' y3 M3 o7 ?' B$ D4 B

, V+ Z1 z+ {2 |- w% 初始化神经元输入信号
: g3 O& A/ @! X$ I' B# W. dx=[0,0,0]';
& Z/ J9 c( k4 O2 g4 B6 p5 b7 T1 u1 D! R0 W! G2 K  f$ }
% 初始化学习率参数
# a: y/ A! c* C- ?. xxiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;( {0 q7 R* z2 e4 s7 o
9 w# g0 K8 p! c  I6 B2 X6 x0 J
%初始化kp,ki,kd
8 A* J4 c4 ~/ B+ G4 x# ^4 `4 Kwkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
$ o' T! X6 x6 q6 |% l# D- _. C& \$ e' K! |9 {
% 初始化前两个时间单元的误差信号/ ?4 i) Y/ B" w* w1 e
error_1=0; error_2=0;
5 w: P6 [( f! d" ~: `/ y/ t$ N$ Q. Q
0 p. b* }( z# P: q5 K7 ?8 Q% 初始化前三个时间单元的输出信号
0 Z6 @4 {% u! f* |" By_1=0;y_2=0;y_3=0;' l/ B; _! x) x  ]9 P. \5 c
% 初始化前三个时间单元的控制信号: c1 }$ t$ m6 S, _% M$ E
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
. d+ g* `" t; F6 R% 初始化采样时间
4 b3 _2 F5 E  K, W1 g% O2 p( {ts=0.001;
, @! D6 [; w3 y4 p& M; `. t3 j) G" {! o3 i9 m
% sys=tf(300,[1,20,0]);7 m" r4 d2 K# G5 b8 s2 ^
% dsys=c2d(sys,ts,'z');0 E" g+ U5 b, T9 C2 U$ Y( P0 d
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
' X3 e/ W% t$ F/ r# I' d! S0 A% x=[0,0,0]';+ K/ \6 G: h/ p" ?  J% `

7 {/ d  m! k1 F1 q' efor k=1:1:1000$ A9 T8 L' A4 {5 g
    time(k)=k*ts;
) r/ Z% o5 b4 D    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));
$ L& @9 |' m* ?4 E: w3 W    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
: @, K. s: r/ a# i# `/ r9 @    error（k）=rin(k)-yout(k);3 m& I. k. E; ?/ ]
/ F/ L. N2 X$ n8 c0 {- J
    % 根据M的不同，选择不同的算法+ ], l% A  ?% x8 B* ?
        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);. k5 E9 Z/ A. ^8 o* `/ h8 q, ^4 M$ Z
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);
+ _# [" S( V- @( ~3 E- B        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);' d* C6 H, p9 A+ c1 n9 }
        K=0.06;
" n; [* H  D0 O3 h# I* h9 q8 z6 h5 k: Q; R! @. g6 ?( z
    x(1)=error(k)-error_1;+ q6 l- ]: P0 K, _
    x(2)=error(k);& m9 U* }+ D( k* g
    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;' U% _' ?5 z% P( P$ I9 u* n
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));
+ h3 m% M6 g* h, v) H3 {    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
4 D" ]" X; E4 q& ~    w22(k)=wki(k)/wadd(k); 5 @0 |% \7 E( J0 U8 S
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
( J5 i0 U: T$ s$ w    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
9 W0 [9 ~3 E+ L! {1 o; K. H. E- G1 _! c/ p' h+ F# n
    u(k)=u_1+K*w*x;: e" s% K5 u- V. F
    if u(k)>100 H4 G3 g. `6 I7 A. b' }- x- R
        u(k)=10;  I; j) I/ Z8 ]5 v7 {) N
    end! g2 ?* Q+ T5 p0 \$ j$ y
    if u(k)<-10
; s1 v0 Y% f6 A" B6 |1 ?8 o        u(k)=-10;9 r" Y' \0 Q, T9 `4 L6 L6 S
    end;
; n  h- Z4 d! B( V, Y& W2 J' n- O, p" Q    error_2=error_1;
" }: j/ [9 g9 m    error_1=error(k);1 g7 _! l* g+ K  S% b3 x
    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
+ r6 f7 T! t$ y- i% k) j! c    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);
- L& X& V( o4 g+ G- i  a* b' U    wkp_1=wkp(k);8 J/ n! h7 M& U: C
    wki_1=wki(k);
0 W5 t) R- ^- K  C    wkd_1=wkd(k);  
+ N: B8 Y0 J4 C2 v1 @) r3 K9 uend- B! ^: F& t' J: d9 q) R$ ]

" \( U3 t* F- \7 g) e, Nfigure(1);0 x+ R: a" s2 i( I1 f6 T
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
, Q$ ^  q; I( Sxlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
( ^; w% H' i1 r9 vfigure(2);; e$ @2 r% B# F( N. ^
subplot(311);
) y: v: f+ x3 k% K" Zplot(time,wkp,'r');
4 a# S! G/ `9 }7 T6 _, Cxlabel('t/s');ylabel('wkp');9 M+ F6 T3 M9 W' _% l* ]. r7 E
subplot(312);
) K/ r2 |) {5 y' a6 Zplot(time,wki,'r');' D- J9 N; O# ?; g; ^2 C
xlabel('t/s');ylabel('wki');, }* {" Z$ X$ F! _/ l
subplot(313);! T7 K- b7 k8 h1 Q0 Z
plot(time,wkd,'r');, Y, A, P* {/ c3 X- i6 S
xlabel('t/s');ylabel('wkd');7 N: V* V  Y2 j* l
3 P9 E5 i- y! @) Z3 J$ A
作者: ExxNEN    时间: 2020-11-23 16:30
PID代码



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