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标题: 求6r偏置型机器人的逆解 [打印本页]
作者: kekek    时间: 2020-11-9 16:29
标题: 求6r偏置型机器人的逆解
matlab中编程求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum  ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，请问这误差是如何来的？请大神指教。
7 e: z- Z, i8 J# b- u
3 [  }5 ?/ v. Q! |0 y1 K6 e: S  x: R9 s8 s7 c! \" y  O
Te1 =; H% o9 W- K7 D/ E# y) ~% E; B

& i3 `; r! ?  S, {/ [, C  1.0e+002 ** |, Q4 S) g+ k+ U" k+ g* x2 b/ Z
4 q5 p3 [; C( f! t9 V$ I, Q/ }7 u9 c
   0.008660000000000  -0.005000000000000                   0   8.199999999999999
$ _; ]. Q! G' Q% M5 Y  -0.004330000000000  -0.007500000000000   0.005000000000000                   0' @9 y% ?3 E9 L1 s' P, I
  -0.002500000000000  -0.004330000000000  -0.008660000000000   7.7000000000000002 T. n% L: o5 T" @& ^
                   0                   0                   0   0.010000000000000
# W% W' a1 x5 E. O& f+ E: ~! O" k. p

4 W; y8 g0 Y* R! B1 G/ ~/ b- P
# D& j) I% q4 i5 Y' I" WMatrixT_sum =1 W( e8 e1 B' h
& v2 d' h% y3 z1 }5 N, j# M
  1.0e+002 *
# }2 k, S3 F0 k* x4 Q
- g% Q0 T: p3 K; z) s; Z   0.008396072629216  -0.005427284169382  -0.000224835383576   8.3073657109642022 _# B# h: s5 i& I
  -0.004661616904446  -0.007411698767038   0.004830740028491   0.007921828815836
9 |) U1 B3 v9 V0 S  -0.002788421101827  -0.003951114770727  -0.008752908078315   8.184689652056321' G# [3 ~* s7 Q" a
                   0                   0                   0   0.010000000000000
作者: 小小鲁班    时间: 2020-11-9 18:10
你是用什么算法做的  K0 g" p7 {1 \* }1 F0 A3 v% ^3 n( e
作者: kekek    时间: 2020-11-10 11:18
求一个大神
作者: 小白的白    时间: 2020-11-10 14:37
帮你顶一下



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