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标题: 积分分离PID [打印本页]

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作者: shuddkk    时间: 2020-10-21 17:11
标题: 积分分离PID
ys=tf(50,[0.125,7, 0]); %tf是传递函数  即被控对象函数G（）;  
- A) E9 F( Z# T' vdsys=c2d(sys,ts,'z');    %把控制函数离散化取Z变换n阶定常离散系统差分方程
                                %在零初始条件下取Z变换：
                                %dsys即Y(z)/U(z)
; p- U1 n5 F7 Y* R0 J; u[num,den]=tfdata(dsys,'v');% 离散化后提取分子、分母
- q, ~) W& Q6 F' Q# V

yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;   

! f7 s, V; f. |传递函数如下：
/ |6 I" Z3 I, g: U3 Q$ Dsys =

. ]6 O4 I: q& G, W# @        50
! B0 |  u+ }* K  h) j  ---------------
& s3 }7 U5 b" ]& e& R4 G- g  0.125 s^2 + 7 s
( A, ]2 y) Z. z- N* i/ I% C

4 V4 W8 n. N1 c9 n7 P8 R# U' S, @. lz变换以后：
dsys =
6 e1 A& V9 x! ^" A3 _5 ^) v6 P, r
. h0 {) Q( U6 B$ }  0.0001963 z + 0.0001927
  -----------------------
' F( z7 x9 K. y/ u) x% u  t  z^2 - 1.946 z + 0.9455
8 k, g$ r! ~' a4 X: e& k

请问这个yout（k）是怎么来的？？？求助！

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作者: pTDbn25    时间: 2020-10-21 18:49
dsys的分子分母都除以z^2
y(k)*z^(-d)=y(k-d)
1 N3 k5 o5 e4 H* p( F- g4 }把式子展开做一下简单变形即可

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作者: cichishia    时间: 2020-10-21 18:51

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作者: 大小的小    时间: 2020-10-22 14:14
一楼正解哦

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作者: llbnmo    时间: 2020-10-22 14:23

pTDbn25 发表于 2020-10-21 18:49
dsys的分子分母都除以z^2
6 U/ w- r1 p3 g: Q6 yy(k)*z^(-d)=y(k-d)
$ d5 g6 _, G. x$ T2 d6 F1 G把式子展开做一下简单变形即可

% w9 i# Z- g* w7 c; B9 R4 R" s如果传递函数里有延迟对象的话 怎么办呢

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