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标题: 逆运动学求解ikine [打印本页]

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作者: zaiyiaaaa    时间: 2020-9-30 14:28
标题: 逆运动学求解ikine
matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
代码如下：
& B2 F4 I1 A) @1 Uclear all;
clc;
startup_rvc;
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
3 u9 x, x$ u# u. L& OL(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
L(3).qlim=[0,0.5];   
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
0 P8 L5 D/ V. q9 h+ o4 ^, `0 vL(4).qlim=([-pi,pi]);
: S, _! n" y: ]3 |8 ?bot = SerialLink(L);   %连接连杆
bot.name='SCARA';
* y& R; G; r3 @  f  B, p" Ybot.display()         %显示D-H参数表
( i. o. m. \$ n8 m4 `4 B6 n0 g/ obot.teach()
* R: _# g( }# Q
T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
inverse_kinematics=bot.ikine(T) %逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
' {. v. I- c8 M3 j8 A' [# [" E) [

# c. @( e, M9 f3 e3 itheta1=inverse_kinematics(1);
theta2=inverse_kinematics(2);
; v0 }6 A# X) A4 a+ C8 I/ m7 Wd=inverse_kinematics(3);
8 ~# B& M: j0 H) xtheta4=inverse_kinematics(4);
/ g! q" F* K) vforward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
& e9 a0 S7 i1 N. c错误信息：
* F4 j& V# {; W: x! n8 tError using SerialLink/ikine (line 164)
( e7 r8 e+ k8 sNumber of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix

" @' r& _; ]. H. E" S# V  m. b. ~Error in ikine (line 19)
inverse_kinematics=bot.ikine(T)
8 x+ R& r7 q2 _, K

% o+ P% W: B( K( X2 B' Y
想问下大家这个错误信息的自由度问题怎么解决？

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作者: shuddkk    时间: 2020-9-30 15:31
默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
ikine(robot,T,Q,M)

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作者: Uifhjvv    时间: 2020-9-30 16:18
关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一试，还有就是如果要支持移动关节的逆解就要升级robotics toolbox到9.10以后的版本可能不会出错
1 h; f0 p( \/ @1 o% k( U" [0 w; N2 Y% X

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作者: pTDbn25    时间: 2020-10-9 13:41
来学习一下

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作者: cichishia    时间: 2020-10-9 13:49

Uifhjvv 发表于 2020-9-30 16:18
关节3是移动关节吗，如果是的话那一行不应该这么写，其次是四关节可能不是任何点都能到达，可以换个点试一 ...

请问如果第三关节是移动的话，ikine函数应该怎么写？
/ s+ o( v) X- A- x# t. {

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