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matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题
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作者:
zzz.dan
时间:
2020-9-15 13:33
标题:
matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题
matlab robotics toolbox的逆运动学求解ikine为题。
7 S* x9 b9 A1 F
代码如下：
6 m: _+ }+ I2 e5 c+ n' B
clear all;
7 N8 F) E) l/ _
clc;
5 _" i. `+ {4 P+ S: f6 H
startup_rvc;
8 c. c4 J2 p5 I
L(1) = Link([0,0.194,0.45,0,0]);
5 J5 j( K6 K, X, R9 z$ j
L(1).qlim=([-130*pi/180,130*pi/180]);
0 Q& Y9 d# y! t( W4 S* V; q& K- {2 I
L(2) = Link([0,0.072,0.35,0,0]);
! y/ [, u: \5 T+ ~3 N+ e
L(2).qlim=([-5*pi/6,5*pi/6]);
% M, _1 M$ w+ N- N- J( c& R& \
L(3) = Link([0,0,0,0,1]);
0 R0 S% g6 z/ K1 c/ t. K
L(3).qlim=[0,0.5];
, d( j5 j6 B6 [! [. r* |
L(4) = Link([0,0,0,0,0]);
) l, C; N% L+ n: ^5 Q
L(4).qlim=([-pi,pi]);
; I, ?1 o8 f4 J! s) o- ^$ I. ?# X0 u9 R
bot = SerialLink(L); %连接连杆
/ O ]# a1 j& S9 {5 y/ O3 {
bot.name='SCARA';
3 s4 F/ ?, B! \+ g: o9 M4 K1 b
bot.display() %显示D-H参数表
; o' b) ?8 ~. P% Q4 R+ B: O2 X
bot.teach()
9 ?( B3 h. t: r1 m2 y
6 o) u( M+ `( P k- B1 O! v
T=[-0.2588 0.9659 0 0.1344;-0.9659 -0.2588 0 0.7278;0 0 1 0.366;0 0 0 1]
% U& B% _ j8 @( H$ t: t8 V* Z
inverse_kinematics=bot.ikine(T)
%
逆向运动学. 这个逆解为啥就是不能求？？？？？
7 Z0 J! y3 |2 p6 Q M' L
5 Y( e/ J- V" N; t1 B1 J4 y% n% S: G
/ t, C U! }1 d8 |! h- i
theta1=inverse_kinematics(1);
/ H, D( C* A$ u" v0 N* B8 @6 O# l4 v( ]
theta2=inverse_kinematics(2);
% m- O o1 c! L$ A% C5 d
d=inverse_kinematics(3);
9 t. A9 b& X5 Q+ r" e4 ~
theta4=inverse_kinematics(4);
6 T, ?% O7 K5 g1 x2 Q& [
forward_kinematics=bot.fkine([theta1 theta2 d theta4])
& ~7 k. N) I5 V# I! {/ U
错误信息：
0 w9 L% _5 B) a/ Q- f
Error using SerialLink/ikine (line 164)
2 S" W; U3 \8 _4 S8 H6 E( h
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
9 ~" ?" `- H6 N( d
1 r! ~/ y! b5 I
Error in ikine (line 19)
. P* r3 f3 m9 M
inverse_kinematics=bot.ikine(T)
7 E; R2 q& @$ v' X9 P. T5 }: Q
% C/ h+ I0 V: t' e3 S, N
/ P. ]; ]" V, J, Z. a
; [% @9 o" y, s h6 y
求助大神！
, v2 g+ u; s9 B% b
作者:
小小鲁班
时间:
2020-9-15 14:32
帮你顶一下
作者:
勇往直前11
时间:
2020-9-15 15:17
& R' ~/ w2 j* X% J* ]
默认6自由度，如果少于6自由度逆解，需要用M参数忽略转角
& f' `' z2 x( l' [
ikine(robot,T,Q,M)
作者:
IBB-EUT
时间:
2020-9-15 17:12
二楼正解！
作者:
小白的白
时间:
2020-9-15 17:19
来学习一下
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