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标题: 偏置机器人正逆运动 [打印本页]
作者: 小小鲁班    时间: 2020-9-1 16:59
标题: 偏置机器人正逆运动
我在求6r偏置型机器人的逆解时，令末端矩阵为Te1，反求得6个关节的转角值，然后把6个关节转角值，带入到正运动解程序，得出末端矩阵为MatrixT_sum  ，对比发现，这两个矩阵并不相等，而是存在误差，这是为什么？
& O; \2 x8 o7 W# O7 j$ L$ O3 LTe1 =
3 F/ ]$ L$ Q$ Z2 X" G; i; ]7 B: M) b$ ?- L. b
  1.0e+002 *
4 P. q- I0 N9 f4 L/ X2 a: g* _
- `% \6 Y4 }, U  A2 v1 }  t   0.008660000000000  -0.005000000000000                   0   8.1999999999999996 r1 _4 e6 T' B3 Y
  -0.004330000000000  -0.007500000000000   0.005000000000000                   0* [8 t) ?  d# D# @3 S. b+ R7 u
  -0.002500000000000  -0.004330000000000  -0.008660000000000   7.700000000000000
/ t$ M8 K1 J) T; |* Y                   0                   0                   0   0.0100000000000001 ?- [9 B  C6 ?- c# ^* n( T
9 x% E! S) D# s- F  M
' Y$ C" N/ Z+ y- ^2 U: I( a
; o* b, T! A5 w) P( B
MatrixT_sum =
4 Q( \% _5 R& ?7 f1 h  H" w3 t3 }
& z0 o2 u, j+ c/ |0 p% F  1.0e+002 *
/ O* [; s( r, X0 e
4 t, T1 G/ }+ F# E   0.008396072629216  -0.005427284169382  -0.000224835383576   8.307365710964202
/ @- l2 T! e% j  -0.004661616904446  -0.007411698767038   0.004830740028491   0.0079218288158368 R0 @" T, J2 L' ?& H6 Q! t; P
  -0.002788421101827  -0.003951114770727  -0.008752908078315   8.1846896520563211 \0 A) E  k7 I4 k4 K: C: t
                   0                   0                   0   0.010000000000000% U6 Q+ T; d; ~6 _- _6 ?
作者: llbnmo    时间: 2020-9-1 17:35
帮你顶一下
作者: 勇往直前11    时间: 2020-9-3 14:54
用什么算法做的呀？~ 我之前也做一个运动分析~ 直接算的误差是比较大的~ 大多都是因为分母大小而影响的~ 所以现在我是一直在用fsolve迭代来做 希望对你有用~~
作者: Uifhjvv    时间: 2020-9-3 15:42

1 I4 z0 ], n& V# q/ _+ C误差不小，如楼上所说不知道你的算法，怎么可能分析误差来源
作者: shuddkk    时间: 2020-9-4 11:26
来学习一下



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