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标题: 请问Foc中的PID用的是增量PID还是位置PID？ [打印本页]

作者: kjdskj 时间: 2020-5-20 11:17
标题: 请问Foc中的PID用的是增量PID还是位置PID？
FOC中用到的是增量PID还是位置PID？如果用增量PID， Vd和Vq的输出只是增量，带入反park运算不正确。如果用位置PID，需要所有的误差计算，可靠性和计算量都大。有没有什么好的办法，可以使用增量的PID计算，谢谢。

作者: Iroiman 时间: 2020-5-20 13:23
PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：
(1)确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
(2)确定积分时间常数Ti比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
(3)确定微分时间常数Td微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％

作者: 刘工在呢 时间: 2020-5-20 13:45
楼上说的太详细了

作者: NZSdsz 时间: 2020-5-21 16:13
学习

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