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标题: 分享一段PID代码 [打印本页]
作者: Lionoon    时间: 2020-2-24 16:03
标题: 分享一段PID代码
clear all;0 C& d4 g  j6 G* T* W
close all;& g! R( \; u5 T* g7 ^

- n* B0 {! d' A2 `$ j( |% I' [% 初始化神经元输入信号" F+ D" a0 I) x1 q/ G+ o
x=[0,0,0]';
2 h6 g- U- u4 d
# ?) ~) Q$ S2 L/ w6 n% 初始化学习率参数" |$ ^2 X: T* u! w- g; G2 q
xiteP=0.5; xiteI=0.6; xiteD=0.5;
+ b, H+ u1 ^( }2 V, _
# t8 g( }5 T$ f3 X5 s$ ]* q' \0 W3 y%初始化kp,ki,kd* G6 P' [! W' J! }5 I# r2 C% A
wkp_1=0.1; wki_1=0.1; wkd_1=0.5;
4 Y/ t0 _  S: ~# x1 f- r$ w# B* w' d0 a  I  V0 t
% 初始化前两个时间单元的误差信号5 i- L0 g" S/ t' i$ t6 I- r" I  G5 o
error_1=0; error_2=0;
$ w) n% h8 K, t8 z7 v3 ^3 N7 D" K) \0 ]. G; z5 u4 M! I
% 初始化前三个时间单元的输出信号
' z6 q' j: E6 Z3 Q, `y_1=0;y_2=0;y_3=0;
/ v. W  Q1 e  I) m; {8 Q$ D% 初始化前三个时间单元的控制信号# v' G9 B0 A$ b3 F, J3 ^
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;+ Z. f* l0 T2 y; j' W2 \* A
% 初始化采样时间- E4 ~6 O4 I( n3 v
ts=0.001;9 ?3 V+ R5 k, ~# ~3 n2 @
' @% o2 u1 R5 d
% sys=tf(300,[1,20,0]);
# o! N4 G2 J4 Q% dsys=c2d(sys,ts,'z');3 ~$ ?& o& y$ {: D; [0 z+ ?
% [num,den]=tfdata(dsys,'v');
% U, ]2 d; ^4 J+ V8 O% x=[0,0,0]';
. h# ~. E4 Q$ E! K* F! h8 N- G! x8 B" q& b" u7 S
for k=1:1:10008 O" e) Z. \! ~* P; W+ a
    time(k)=k*ts;7 b/ @" I# _9 C. s
    rin(k)=0.5*sign(sin(2*2*pi*k*ts));4 j$ Z- L9 p) b8 L
    yout(k)=1.5*y_1-0.7*y_2 + u_1+ 0.5*u_2;
4 V% @8 B- y' U5 ?1 r    error（k）=rin(k)-yout(k);0 s' o! \# z) ?! L7 r9 B1 V: i
) ]" _( h; |+ ?5 O; s3 {! h+ n
    % 根据M的不同，选择不同的算法
. B9 \- I# e3 ?5 r6 g2 ~; h% y9 B        wkp(k)=wkp_1+xiteP*u_1*x(1);6 J; G: s  H4 }5 ?' o9 L1 @
        wki(k)=wki_1+xiteI*u_1*x(2);5 z" U. I: p8 T: o
        wkd(k)=wkd_1+xiteD*u_1*x(3);7 l  O3 u1 z$ t! Q8 N
        K=0.06;; k! K  p1 g% }4 ^5 v

! _* F+ `. _, {( j% Q! m7 j    x(1)=error(k)-error_1;
5 I: n' X: O1 R8 @% T    x(2)=error(k);' J( `; F2 V0 c" }1 `9 P& c! o( C! |3 F
    x(3)=error(k)-2*error_1+error_2;; I! r) W& w) u) A8 h+ X) B9 d
    wadd(k)=abs(wkp(k))+abs(wki(k))+abs(wkd(k));8 @- Y. j3 |5 e
    w11(k)=wkp(k)/wadd(k);
. E7 K  }8 ~- a8 ]" R" b2 `) P5 G. c    w22(k)=wki(k)/wadd(k); ' W% c7 j( C/ k  u% V# b) t" L
    w33(k)=wkd(k)/wadd(k);
! P1 @' {- z9 r    w=[w11(k),w22(k),w33(k)];
9 _8 W( M7 T+ `# J$ w# X( I5 q* g$ y7 x: i
    u(k)=u_1+K*w*x;# a, L% g8 N# G: J' M, N9 r- ~
    if u(k)>107 l) a: _' F5 N, r3 _- z
        u(k)=10;
/ G, Q% o9 V9 ~0 b2 |" a. U    end# L& d. O$ K. E+ F* t; _6 B
    if u(k)<-10
8 \1 a( _( `% U        u(k)=-10;$ D" v9 X& S# w
    end;
4 \' r; p# `+ p) L2 c+ y% M    error_2=error_1;1 A! z, {; x6 L% c
    error_1=error(k);
5 o# J, |- I, H2 h0 w    u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
" C: ~) x9 d; L    y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);  u- r3 l* U: }
    wkp_1=wkp(k);% V  M3 W/ Q* z" J* `) }
    wki_1=wki(k);
" K: Y& P* v& K( y; v2 |# R    wkd_1=wkd(k);  " g7 c5 |4 Y8 R3 s
end4 V' Q/ ~( O6 r+ @$ \

8 l- X1 h' i9 J; g0 H' Tfigure(1);6 [  P, m" i9 ^" ]
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');' \) r& ~2 q% n: J  c+ b8 h
xlabel('t/s');ylabel('rin,yout');
* e0 }- k7 L  o9 `figure(2);
7 Y7 j0 P( u- D2 Z) Zsubplot(311);
1 A7 [4 Z4 E1 T1 P# d' y0 n3 Xplot(time,wkp,'r');9 l7 {, q7 G8 u/ C4 u! S+ q( n
xlabel('t/s');ylabel('wkp');/ [& F. m* L( \: {* @
subplot(312);
/ v% Z& q. E' q4 Lplot(time,wki,'r');
$ C; Q; T/ n; nxlabel('t/s');ylabel('wki');
6 a. J4 h" _& n5 g* v8 Y) Msubplot(313);1 Q9 K2 D0 B" a! W$ Z: t3 {" R
plot(time,wkd,'r');0 O  s, c2 {$ A: S
xlabel('t/s');ylabel('wkd');
' d4 k2 l% j  `" p! x* P' i$ [8 F9 k& @6 Q2 g% B  N9 k; A

# a2 e- G  Z) t1 m, d
# n$ H3 x4 L  Z4 b
作者: ExxNEN    时间: 2020-2-26 17:49
PID代码



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